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机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划正逆运动学程序下载：前言最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。工作空间获取因为要对机械臂进行轨迹绘制，所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定，以防止规划点超出了工

 子迅笔记
2020-07-13 18:11:12

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#matlab
机器人矩阵运算MATLAB计算

在代码开头，用户设置三个方向的微分转角。

2301_80966902
2026-05-03 20:57:26

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#机器人 #矩阵 #matlab
【动静障碍物】基于JPS算法（改进A*）全局路径规划与DWA动态窗口局部避障的机器人自主导航混合控制算法（Matlab代码实现）

在自定义障碍物场景下，JPS算法能够根据障碍物的形状和位置，合理规划全局路径，DWA算法则能够在局部范围内实现精确避障。实验结果表明，混合控制算法能够有效处理自定义障碍物，规划出合理的路径，确保机器人安全导航。

荧光Matlab
2025-12-01 05:27:12

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#算法 #机器人 #matlab +1
模块化机械臂上位机设计及下位机通信

文章目录前言一、上位机功能介绍1、上、下位机通讯，选择端口号和波特率2、机械臂位姿初始化及机械爪的状态控制（由于机械爪在实验过程中不小心损坏，这里不贴图了）3、三维空间目标点定位4、机械臂点动控制二、上位机程序设计及所解决问题1.串口通信2.C#调用matlab函数3.OpencvSharp矩阵运算OpenCV Mat 类型定义、赋值及矩阵运算OpenCVSharp矩阵定义和赋值4.C#读取txt

愁苗
2021-01-02 13:47:28

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#c##matlab
matlab机械臂运动（2）

1、上接从Onshape下载机械臂到MATLAB中和双摆运动演示。这里对导入的机械臂CAD模型（complete_arm.slx）进行运动的实现。方法如双摆运动演示一样：对关节部分施加驱动信号---Actuation > Motion------Provided by Input。------------------首先打开complete_arm.slx-(可以从simulink最

 JianRobSim
2018-06-03 17:15:00

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#matlab #开发语言
（2）机械臂Simscape建模：模型导入MATLAB

一、模型导入simulink中：在前面已经得到了导入MATLAB中的.xml文件，下面就将它导入到simulink中，这样在进行机器人运动学算法开发时可以显示化机械臂的运动。在MATLAB命令行窗口中输入如下指令：smimport('Arm6Assembly.xml')命令执行完后会得到一个.slx文件，是一个simulink模型文件：这里需要注意，为了能够让模型能顺利显示需要将.slx文件保存到

 公子文刀
2022-06-01 15:08:08

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#matlab #开发语言 #矩阵
基于Simulink、Simscape、S-Function联合的机械臂仿真

多数论文中机械臂仿真一般只针对理想的二连杆模型。对于一个真实的机械臂的仿真流程中文互联网上教程还比较少。我尝试做一个。欢迎批评指正讨论。工业中一种常用的机械臂仿真流程可以概括为下图首先由solidworks建立机器人的外观，各连杆坐标系以及物理参数。然后使用插件sw_urdf_exporter自动导出urdf文件。在ros工作空间下功能包gluon的urdf文件夹中有作者生成的urdf文件（作者用

 qq_42243147
2023-03-19 20:05:41

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#matlab #个人开发
基于MATLAB与SOIDWORKS的关节型六轴机械臂仿真

matlab联合solidworks进行3D显示机械臂

 weixin_45882104
2023-03-20 20:05:58

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#3d #matlab
(1)机械臂 Simscape建模：插件安装、模型导出

一、插件下载安装：1、下载Simscape Multibody Link插件：利用Simscape Multibody Link插件，可以将三维模型从Solidworks、Creo等三维建模软件中导出成Matlab可以读取的step和xml格式的文件；插件下载地址：Simscape Multibody - Simscape Multibody Link - MATLAB & Simulin

公子文刀
2022-05-26 15:45:04

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#matlab #开发语言
机械臂手眼标定原理与实现

机械臂手眼标定的主要目的是将相机对目标的位姿识别结果转换为机械臂坐标系下的位姿坐标，从而使得机械臂能够借助视觉信息执行相应的任务。根据相机的位置可以分为眼在手上以及眼在手外。这两种在原理推导上有些许差异，但是求解方法是一样的。

空白不对照
2024-05-02 19:50:52

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#机器人 #matlab #算法
三自由度机械臂运动学及动力学分析——MATLAB TOOLBOX

引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。机械手的工作对象是空间中的物体，需要机械手手爪按照要求的轨迹和位姿去接近目标物。工业机械臂一般为六自由度，前三个自由度构成的连杆称“主连杆”系统，又称“手臂”，其尺寸较大，用来实现手臂末端的空间位置；后三个...

unique_jie
2019-09-12 21:23:51

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#matlab
六自由度机械臂建模仿真（Matlab程序）：包含运动学、动力学与轨迹规划，蒙特卡洛采样工作空间可视化，以及基于时间优的改进粒子群优化算法的轨迹规划

六自由度机械臂建模仿真（matlab程序），有控制面板，代码可流畅运行 1、机器人运动学正逆解、动力学建模仿真与轨迹规划，雅克比矩阵求解 2、蒙特卡洛采样画出末端执行器工作空间 3、基于时间最。

qRAbSnuHk
2025-03-22 19:04:43

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#算法 #matlab #开发语言
双平行四边形码垛机械臂的运动学正逆解——简化方法（附完整Matlab代码、解析过程）

以双平行四边形机构码垛机器人为对象，简化结构利用几何法对其进行数学建模、运动学正逆解，最后利用Matlab验证了分析的正确性。

枫叶机关录
2025-10-16 17:19:35

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#matlab
机械臂避障与轨迹规划仿真

RRT、关节空间插值、多项式、闭式求解、QP 求解器、minium jerk、minium snap、笛卡尔空间插值、B样条、四元数多点插值Squad

ningdan
2022-10-20 14:02:00

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#机器人 #算法 #matlab
多无人机动态避障路径规划：基于阿尔法进化（Alpha Evolution，AE）算法的多个无人机动态避障路径规划（可以自定义无人机数量及起始点），MATLAB代码

摘要：本文提出了一种基于阿尔法进化(AE)算法的多无人机三维路径规划方法。AE算法通过自适应基向量和随机步长设计实现高效优化，具有快速收敛、无特殊超参数等优势。无人机路径规划综合考虑路径长度、安全性、飞行高度和平滑度等成本因素，采用动态窗口法实现动态避障。实验结果表明，该方法能有效规划多无人机协同路径，实现安全高效的飞行轨迹。视频演示验证了算法在实际避障场景中的有效性。

IT猿手
2026-03-08 18:11:43

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#无人机 #算法 #matlab
【无人机路径规划】基于粒子群算法PSO融合动态窗口法DWA的无人机三维动态避障路径规划研究（Matlab代码实现）

粒子群算法是一种基于群体智能的优化算法，通过模拟鸟群或鱼群的群体行为来寻找最优解。在PSO算法中，每个粒子代表一个潜在的解，粒子在搜索空间中根据自身的速度和位置进行移动，同时受到个体最优解和群体最优解的影响。通过不断迭代更新粒子的速度和位置，最终找到全局最优解。在无人机路径规划中，PSO算法可以将无人机的飞行路径表示为一系列离散的路径点，通过优化这些路径点的位置，使得路径能够避开静态障碍物并满足一

 荔枝科研社
2026-03-01 09:35:58

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#无人机 #算法 #matlab
算法应用：无人机路径规划 Path Planning for UAVs （附Matlab代码

一举歼灭所有群智能优化算法在无人机路径规划的应用

 weixin_44028734
2023-12-20 16:18:54

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#算法 #matlab #开发语言 +2
机器人路径规划算法之APF算法详解＋MATLAB代码实现

人工势场法是一种基于物理势场概念的路径规划算法，通过模拟引力（目标点吸引）和斥力（障碍物排斥）来引导机器人运动。该算法计算高效、响应迅速，适用于动态环境，但存在局部极小值和目标不可达等典型问题。改进版本通过优化参数设置、引入逃逸策略（如随机扰动、虚拟目标点等）以及简化环境布局，有效解决了这些问题。MATLAB实现展示了算法从基础到改进的完整过程，改进版本成功规划出避开障碍物到达目标的路径，验证了优

 M.C.O.
2026-03-25 13:23:29

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#机器人 #算法 #matlab
机器人路径规划算法之D*算法详解＋MATLAB代码实现

D算法（Dynamic A）是一种用于动态环境路径规划的增量式搜索算法，由Anthony Stentz在1994年提出。它在A*算法基础上增加了处理动态障碍物的能力。

M.C.O.
2026-03-16 17:33:21

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#机器人 #算法 #matlab
机器人路径规划算法之RRT* 算法详解＋MATLAB代码实现

RRT算法是RRT的渐进最优改进版本，通过引入"父节点优化选择"和"近邻节点重连接"机制，在保证概率完备性的同时实现路径渐进最优。该算法通过采样、最近邻搜索、最优父节点选择和重连接等步骤，使路径质量随时间不断优化。MATLAB实现展示了算法在二维空间中的运行过程，包括障碍物规避、路径优化和可视化功能。相比RRT，RRT具有收敛到最优解的特性，但计算成本更高。

M.C.O.
2026-03-18 10:53:28

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 21

#机器人 #算法 #matlab
【预测模型】基于麻雀优化算法改进LSTM的锂电池寿命预测(SSA-LSTM)附Matlab代码

在科技飞速发展的时代，锂电池凭借其高能量密度、长循环寿命等优势，广泛应用于电动汽车、便携式电子设备以及储能系统等诸多领域，成为支撑现代生活与工业发展的关键能源。准确预测锂电池的寿命，对于保障设备的可靠运行、优化设备维护计划以及降低成本至关重要。传统的锂电池寿命预测方法，如基于经验模型或简单统计分析的方法，难以应对锂电池复杂的老化机制和多变的使用环境，预测精度与可靠性有限。

Matlab科研辅导帮
2026-02-14 13:04:44

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#算法 #lstm #matlab
工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（四）——雅可比矩阵

以ZK-500工业机器人为例整理机器人运动学、DH建模、正逆解的相关内容以及matlab代码

 Mist_Orz
2023-08-02 14:42:55

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#机器人 #matlab
全覆盖路径规划算法（往复式和内螺旋式，死区采用 A 星算法脱离） matlab实现代码

全覆盖路径规划算法（往复式和内螺旋式，死区采用 A 星算法脱离）matlab实现代码往返式全覆盖路径规划通过建立二维栅格地图，设置障碍物（可以自行设置），根据定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角位置，可以四邻域或者八邻域搜索，避开障碍物寻找最近的未覆盖节点，继续进行全图覆盖，最后绘制全覆盖路径，输出路径长度，转向次数，重复点数等。

2501_90884015
2025-05-15 07:00:00

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#算法 #matlab #android
基于Matlab/Simulink进行搭建自动驾驶汽车建模.

自动驾驶汽车建模包括：自适应巡航控制系统ACC自动车道偏置全功能自动变道（ALC）全功能结合控制模型与MATLAB路径跟踪控制系统协同自适应巡航控制巡航控制系统自定义组合控制模型高速辅助全功能车道中心辅助全功能带模型预测控制MPC的横向控制纯追踪控制几何路径跟踪控制（Stanley control）车辆纵向动力学一个典型的自动驾驶汽车模型通常包括以下几个部分：我们使用车辆运动学模型来描述车辆的行为

 资深码侬
2025-04-13 14:10:53

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#算法 #matlab #计算机视觉
四种最新优化算法（AE、DOA、GOA、OX）求解多个无人机协同路径规划（可以自定义无人机数量及起始点），MATLAB代码

在机器人、无人机等智能设备的路径规划领域，优化算法是核心驱动力。前文已介绍阿尔法进化（AE）算法与三次样条结合的路径规划方案，本文将进一步补充 AE 算法的最新背景，并新增三种新型优化算法的详细解析，同时构建无人机路径规划的数学模型，为相关研究与应用提供更全面的理论支撑。

Matlab论文助手
2025-09-04 16:29:32

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#算法 #无人机 #matlab
机器人路径规划算法之PRM算法详解＋MATLAB代码实现

PRM（概率路线图方法）是一种基于采样的运动规划算法，适用于高维空间路径规划问题。该算法分为两个阶段：学习阶段通过随机采样构建无碰撞的图结构（节点为自由点，边为无碰撞连接）；查询阶段利用图搜索算法（如A*）在图中寻找起点到终点的路径。PRM具有概率完备性，适合多查询场景，但对狭窄通道采样效率低。文章详细介绍了算法步骤、参数设置、MATLAB实现及可视化方法，包括采样策略、碰撞检测和路径优化等关键环

 M.C.O.
2026-03-19 14:01:32

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#机器人 #算法 #matlab
MATLAB实现YOLO目标检测的代码分享

以下是MATLAB实现YOLO目标检测的完整代码（以YOLOv4为例），涵盖。全流程，代码可直接运行（需替换路径和参数）。

技术净胜
2025-11-14 09:16:05

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#matlab #目标检测
2025年8月一区SCI-章鱼优化算法Octopus optimization algorithm-附Matlab免费代码

本期介绍一种新的创新算法——章鱼优化算法Octopus optimization algorithm，OOA。OOA算法利用章鱼的运动来探索搜索空间，寻找优化问题的最优解。该成果于在 JCR 1区，中科院3区章鱼表现出非凡的适应能力、解决问题的能力和操纵环境的能力。这些行为表明了高水平的智力和灵活性，这对于在多样化和不断变化的环境中生存至关重要。在算法中，群体中的每个个体都体现了在章鱼中观察到的自

 weixin_44028734
2026-01-27 12:28:02

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 12

#算法 #matlab #开发语言
基于MATLAB/Simulink的DAB双有源全桥DC/DC变换器模型：电压电流双闭环控制与ZVS软开关

看这个开关管电压波形（图3），在驱动信号到来前Vds已经谐振到零，妥妥的零电压开通。模型跑起来后重点看这几个点：动态切换时的电压过冲、轻载时的环流损耗、软开关失效的工况点。电压电流双闭环控制，功率双向流动，ZVS软开关。双有源全桥（DAB）这玩意儿在新能源和电动汽车里是真吃香，既能玩能量双向流动，又能通过高频隔离搞定电压匹配。最后上张实测波形（图4）：蓝色是正向1kW输出，绿色是反向800W，TH

iBSsgCGXU
2025-03-23 09:47:37

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#matlab #开发语言 #数据仓库
无桥Boost-PFC 双闭环控制MATLAB仿真

无桥 Boost-PFC 利用两组 Boost 电路在交流输入的正负半周分别工作，省掉了传统 Boost-PFC 电路中的整流桥，降低了二极管的导通损耗，提高了电路的效率，但同时也增加了电路的控制复杂性。

小齿轮lsl
2024-11-11 16:27:18

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 14

#matlab #嵌入式硬件 #单片机
使用2D激光雷达的SLAM附Matlab代码

同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）是机器人自主导航领域的核心技术之一。它允许机器人在未知环境中同时构建环境地图并确定自身在地图中的位置，是实现机器人自主探索、导航和人机协作的关键。在各种用于实现SLAM的传感器中，激光雷达以其高精度、抗环境光干扰能力强以及提供丰富的环境几何信息等优势，成为当前主流的SLAM传感器之一。

Matlab大师兄
2025-05-05 20:09:22

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#matlab #算法 #开发语言
【MATLAB仿真源码+文献】双有源桥DAB升压/降压闭环控制MATLAB仿真

双有源桥式(DualActive Bridge,DAB)双向DC-DC 变换器的拓扑如图所示,这种拓扑结构具有对称性，所有开关管器件都是有源半导体全控型，使能量能够双向传输。双向全桥式结构能够适合于高电压和大功率场合,比如在微电网储能系统、充电汽车、不间断电源等领域有广泛的应用。这种结构的变换器具有功率密度高的特点而且由于对称式布局让控制方法相对简单，能实现软开关，可作为多端口的组成单元。

weixin_761237174
2025-05-06 18:18:41

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 4

#matlab #开发语言
工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（一）——DH模型与正运动学

以ZK-500工业机器人为例整理机器人运动学、DH建模、正逆解的相关内容以及matlab代码

 Mist_Orz
2023-06-13 16:55:51

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 68

#matlab
三相逆变器控制器设计：02基于DQ轴解耦的三相离网逆变器的电压电流双闭环控制器参数设计（附MATLAB代码）

本文针对T型三电平逆变器的电流闭环参数设计进行了详细分析。首先基于dq轴解耦控制模型，讨论了数字PWM延时和采样电路零阶保持延迟环节的建模方法，推导了其传递函数表达式。在电流内环设计中，通过PI控制器对消大惯性环节，将系统转化为典型Ⅰ型系统，并计算出Kpi=20、Kii=533.3的参数。电压外环采用典型Ⅱ型系统设计，得到Kpu=0.04、Kiu=53.3的参数。最后通过添加低通滤波器有效抑制了系

 2403_88528231
2025-10-23 17:26:46

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 15

#matlab #硬件工程 #学习
动态窗口法（DWA）二维路径规划MATLAB实现

动态窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）是一种高效的局部路径规划算法，适用于移动机器人在动态环境中的实时导航。它通过动态计算速度空间窗口，评估多条候选轨迹，选择最优路径避开障碍物并接近目标点。

rit8432499
2026-03-10 10:48:02

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 5

#matlab #算法 #数据结构
机器人路径规划算法之RRT算法详解＋MATLAB代码实现

本文介绍了RRT（快速随机扩展树）算法的原理与实现。RRT是一种适用于高维空间路径规划的采样型算法，通过随机采样、最近邻搜索和逐步扩展的方式构建搜索树。算法流程包括初始化树结构、随机采样、节点扩展、碰撞检测等步骤，直到找到连接起点到终点的可行路径。MATLAB实现版本具有目标偏置、障碍物避碰、路径提取和平滑等特性，通过可视化功能可直观观察树的生长过程及最终路径。用户可通过调整起点、终点、障碍物等参

 M.C.O.
2026-03-17 15:06:51

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 12

#算法 #机器人 #matlab
毕业论文设计 MATLAB 实现基于PCA-LSTM(主成分分析结合长短期记忆神经网络)进行分类预测模型应用于智能交通管理系统的详细项目实例

目录MSEATLSEAB 实现基她PCSEA-LTTM(主成分分析结合长短期记忆神经网络)进行分类预测模型应用她智能交通管理系统她详细项目实例... 5项目背景介绍... 51. 引言... 52. 智能交通管理系统面临她挑战... 63. PCSEA她LTTM她结合优势... 63.1 主成分分析（PCSEA）... 63.2 长短期记忆网络（LTTM）... 73.3 PCSEA-LTTM结合

 xiaoxingkongyuxi
2024-12-16 08:24:10

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 24

#神经网络 #matlab #lstm +4
机器人路径规划算法之DWA算法详解＋MATLAB代码实现

动态窗口法(DWA)是一种实时局部路径规划算法，主要用于移动机器人在动态环境中的避障导航。其核心思想是在机器人当前速度附近采样可行速度组合，模拟预测轨迹，并通过评价函数选择最优轨迹执行。算法流程包括速度空间采样、轨迹模拟和评价选择三部分。DWA具有实时性强、动力学可行等优点，但也存在局部最优陷阱等局限。通常与全局规划器配合使用，MATLAB实现展示了动态窗口计算、轨迹评估和运动控制等关键环节。该算

 M.C.O.
2026-03-23 17:24:21

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 12

#机器人 #算法 #matlab
【Prescan + Matlab/simulink 自动驾驶模拟仿真学习】车速设置 | 物体拼接 | 添加摄像头 | 动力学模型 | 时间同步 | 碰撞检测 | 全过程图文by.Akaxi

【Prescan + Matlab/simulink 自动驾驶模拟仿真学习】车速设置 | 物体拼接 | 添加摄像头 | 动力学模型 | 时间同步 | 碰撞检测 | 全过程图文by.Akaxi

Akaxi1
2025-03-29 22:22:25

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 19

#matlab #自动驾驶
MATLAB YOLO 入门教程：从零实现实时目标检测（含完整代码及MATLAB R2024b下载安装配置教程）

全流程，适合零基础入门。

技术净胜
2025-11-14 09:12:30

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 33

#matlab #目标检测
【无人机路径规划】无人机航迹规划：基于七种智能优化算法（DBO、LO、SWO、COA、LSO、KOA、GRO）求解无人机路径规划研究（Matlab代码实现）

无人机路径规划是提升任务效率与安全性的核心环节。本文聚焦七种智能优化算法（蜣螂算法DBO、狮群优化算法LO、蜘蛛蜂算法SWO、郊狼算法COA、光谱优化算法LSO、开普勒算法KOA、淘金优化算法GRO），系统分析其在三维复杂环境下的路径规划性能。通过构建包含路径长度、高度变化、威胁规避、转角成本的多目标优化模型，结合MATLAB仿真验证算法在山地、城市等场景的适应性。实验表明，SWO算法在威胁密集区

 qq_551705769
2025-10-01 04:04:51

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 5

#无人机 #算法 #matlab +1
三相PWM整流器PI双闭环控制Simulink

三相PWM整流器PI双闭环控制Simulink

程高兴
2024-07-14 11:12:41

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 10

#单片机 #嵌入式硬件 #matlab +1
Matlab/Simulink - BLDC直流无刷电机仿真基础教程（三） - 电机转速闭环控制

本系列文章分享如何使用Matlab的Simulink功能来进行BLDC直流无刷电机的基础仿真，最终目标是通过Simulink中的模块搭建一个简单的BLDC电机控制模型，并实现速度闭环控制。文章内容主要参考Matlab官网的BLDC仿真视频教程，主要是对官方视频教程的进一步详细说明，以及对BLDC电机控制原理、仿真过程部分问题点的简要讲解，希望大家通过此系列文章可以掌握Matlab电机仿真的基本技术

 关岭风尘
2025-03-01 10:50:33

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 33

#matlab
机器人路径规划算法之A*算法详解＋MATLAB代码实现

本文详细介绍了A路径规划算法的原理与MATLAB实现。A算法通过评价函数f(n)=g(n)+h(n)结合实际代价与启发估计，在保证最优性的前提下提高搜索效率。文章对比了4方向（曼哈顿距离）和8方向（对角线距离）两种移动方式的实现效果：在20×20网格地图中，8方向A找到的路径更短（22步vs34步），扩展节点更少（99vs198），效率提升50%。MATLAB实现包含完整算法流程、启发函数设计、路

 M.C.O.
2026-03-13 14:29:33

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 13

#算法 #matlab #数据结构
基于谐波扰动注入的阻抗扫频测量方法（原理、思路、实现细节、频率耦合）基于Matlab/Simulink、PSCAD/EMTDC、PLECS、硬件在环仿真平台/半实物实时仿真平台等

本人为985院校电气工程博士在读，研究方向为新型电力系统小干扰稳定性分析。该文章重点讲解新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析方法/宽频振荡复现（频域阻抗分析法/时域模态分析法/仿真分析法）。目的在于，尽我所学，将晦涩繁琐的理论公式通过通俗易懂的方式讲解清楚原理本质，让看似“高门槛”的小干扰稳定性理论更容易理解学习，与各位初学者和同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多

 小伍电气小干扰稳定性
2024-06-17 10:00:00

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#matlab #算法 #开发语言
基于动力学模型的无人驾驶车辆MPC轨迹跟踪算法及carsim+matlab联合仿真学习笔记

车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程

 @Drakie
2022-07-01 16:51:18

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#自动驾驶 #matlab #目标跟踪
无人驾驶轨迹跟踪与车辆模型，PID、Stanely、LQR等原理及Carsim与Simulnk联合仿真实现

简要对自动驾驶常用的车辆模型、状态空间方程离散化、常用的轨迹跟踪算法(纯跟踪、斯坦利、基于预瞄的PID轨迹跟踪、MPC、LQR进行介绍)

杀死差不多
2024-04-23 17:42:21

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#人工智能 #matlab
电压电流双闭环控制系统详解

本文详细分析三相两电平电路的双闭环控制策略，采用电流内环和电压外环结构。通过克拉克变换和派克变换将abc坐标系下的KVL方程转换至dq坐标系，解决了三相变量耦合问题。重点推导了坐标系转换过程，并设计了基于PI控制器的前馈解耦方案，抵消了d-q轴交叉耦合影响。研究指出电流环的高速响应使其在电压环设计中可视为理想环节，确保前馈补偿有效传递。该控制方法实现了d-q轴参数的独立调节，为电力电子系统控制提供

 我不想头秃
2025-07-15 14:49:28

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#matlab #算法 #机器人 +2
WS小世界模型

clc;close all;clear all;N=input('请输入网络节点数');K=input('请输入每个节点的邻居数字(偶数)');p=input('请输入随机化重连的概率p:');angle=0:2*pi/N:2*pi-2*pi/N;%%%%%%%%%%%%%%圆形分布节点%%%%%%%%%%%%%%for i=1:Nx(i)=cos(angle(i));y(i)=sin(angle

狡兔十三窟
2021-07-12 11:09:15

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