目录

1.车速设置

1.Smooth Accel / Decel平滑加速减速

2.Sudden Throttle Release突然加速

2.物体拼接

3.添加摄像头

4.动力学模型

5.时间同步

6.碰撞检测

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1.车速设置

设置轨迹车速

右键车辆选择object configuration

1.Smooth Accel / Decel平滑加速减速

2.Sudden Throttle Release突然加速

还可以设计匀速运动等速度。

2.物体拼接

右键目标物体，比如货车头，点击Articulated actor，create new创建新的拼接点

右键货车车厢，点击Add to，然后选择上面的拼接点

进入拼接设置界面，可以设置车厢与车头的具体拼接参数

完成拼接~

3.添加摄像头

在Actor可以找到camera摄像机，拖动到车上即可添加

同时需要在实验中，点击Viewer assigement

添加一个全局视角以及一个摄像头视角，打开matlab找到文件cs.slx打开

可以看到：

4.动力学模型

拖动一辆车，右键点击车选择object configuration，在Dynamic选择3D simple，即车辆的动力学模型~

注意：如果这时直接build会报错！

需要把车的轮胎展示打开

同时需要设置仿真频率，这里直接点set recommended frequencies推荐频率即可：

打开matlab可以看到：

点击车辆即可看到3D动力学模型的一些输入输出~

5.时间同步

画两条轨迹，将车辆拖到碰撞位置，然后点击左边的trajectory synchronization时间同步

然后选择一个车辆作为参考系

点击set sync time进行时间同步

然后自动进行时间同步，可以看到两辆车已经完成时间同步

6.碰撞检测

在experiment中打开general settings，然后点击collision detection将碰撞检测模块打开

同时点击车辆

将collision detectable选择True

打开matlab即可看到碰撞模块：

然后打开碰撞模块的Help可以看到，如果需要实现数据化可以接入一些模块

引入一个selector

点击selector将输入改成5，输入改为1

然后加入bus seletor

选择输入

然后将输出接上display

接上stop，点击仿真运行run，两车在碰撞后暂停，结束~~~

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2025.3.29

两江重大卓工院