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自动驾驶

自动驾驶预测服务接口设计：数据流、消息规范与调度策略

在复杂软件系统中，接口设计的优劣直接决定模块的演进能力与系统稳定性。自动驾驶预测功能服务接口作为感知与规划之间的关键桥梁，其设计需要覆盖数据流定义、消息结构、调用机制与性能约束等多维问题。从接口分层看，预测服务需屏蔽底层通信差异，以稳定协议支撑上下游独立迭代；从消息规范看，基于Protobuf定义强类型数据结构，可确保高频传输下的字段语义清晰与单位统一；从调度策略看，同步RPC、超时降级与QoS参

 别蹭我的Wifi
2026-09-16 13:47:00

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#自动驾驶
ros1与ros2的区别笔录

记录了日常使用时，对ros1与ros2的区别的一些笔录，希望对有需要的人有所帮助（^_^）如果有写的不对的地方还望大家指正，共同学习。

a1987d2008
2024-01-05 18:06:36

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#c++#服务器 #自动驾驶
Livox MID-70 + ROS2 + fast-lio 测试记录

运行起来之后，可能会报qos不匹配的错，进入lasermapping.cpp，把两个订阅改成sub_pcl_livox_ = this->create_subscription...(lid_topic, rclcpp::SensorDataQoS(),livox_pcl_cbk)和sub_imu_ = this->create_subscription...(imu_topic, rclcpp:

omnas
2025-01-15 16:56:03

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 4

#c++#自动驾驶 #机器人
ROS2 Humble + TurtleBot4仿真环境配置指南

本文主要介绍在ROS2上安装turtlebot4机器人模型，主要用于机器人的ign gazebo仿真

 老大涂上北
2024-10-17 17:53:02

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能
机器人顶刊T-RO收录！同济大学：扔掉标定板，实现全自动在线对齐

综合六个公开及真实场景数据集、23种传感器配置以及多项鲁棒性测试结果可以看到，DST-Calib不仅能够实现高精度在线标定，更重要的是首次在大规模跨设备、跨场景设置下验证了端到端LiDAR-Camera在线标定网络的泛化能力。结果表明，得益于多帧联合优化机制，DST-Calib能够有效缓解时序错位带来的观测不一致问题，在存在显著同步误差的情况下仍能保持稳定的标定性能。类似于LiDAR点云的多视角投

 深蓝学院
2026-06-29 10:15:00

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#机器人 #自动驾驶
ROS2二十一讲学习——ROS2介绍（2）

ROS 2 的生态系统非常庞大和完善，提供了从开发工具到功能包的全面支持，极大地方便了机器人开发者的工作。测试和仿真是机器人开发过程中至关重要的环节，ROS 2 提供了强大的仿真和测试工具，帮助开发者在虚拟环境中对算法进行验证，并通过自动化测试保障系统的稳定性。ROS 2 的生态系统中有大量的功能包（packages），涵盖从底层驱动到高级功能的各个方面，这些功能包由社区、学术机构和商业公司开发和

 overwizard
2024-10-06 17:52:44

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#机器人 #无人机 #人工智能 +3
ROS机器人操作系统——ROS的核心概念（二)

ROS机器人操作系统文章目录ROS机器人操作系统前言一、ROS的通信机制二、ROS中的开发工具1.命令行&编辑器2.可视化工具三、ROS的应用功能四、ROS的生态系统总结前言ROS的核心就是提高机器人研发中的软件复用率，共分为四大部分。一、ROS的通信机制松耦合分布式通信，所有的框架可以抽象成一个节点图，用箭头代表他们之间的通信。节点是ROS中重要的一部分，通过各个节点实现功能的拼接，节点

 我与nano
2022-03-10 11:16:06

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#自动驾驶 #视觉检测 #ubuntu
ROS2中nav_msgs/msg/Path 数据含义及使用

nav_msgs/msg/Path主要包含以下两个消息内容，分别为header和poses，内容理解可以查看此博文。内容，可以查看此博文。

不浪不欢
2024-03-07 17:11:40

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#ubuntu #自动驾驶
Ouster LiDAR 激光雷达 ROS2 驱动启动步骤

Ouster 激光雷达官方 ros2 驱动 ouster-ros2 编译及启动步骤

 常德行习教事
2024-01-26 13:45:40

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#自动驾驶
无人驾驶系统设计--RoboMaster哨兵机器人

本项目更多的提供一个很多开源的整合框架。其中包含了大量作者在学习阶段乱写的注释笔记等。建议直接去各个仓库自己克隆拼凑fast_lio注意它包含了子模块注意安装SDK注意安装SDK此处用不上，他是和far_planner算法处在同一层，两个应用场景，一个是探索未知环境，一个是做路径规划。

虹章书真意
2023-08-19 11:35:15

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#机器人 #自动驾驶
Gazebo通过桥接实现ROS2集成

在本教程中，我们将学习如何将 ROS 2 与 Gazebo 集成。我们将在它们之间建立通信。这在许多方面都有帮助；我们可以从 ROS 接收数据（如关节状态、TF）或命令，并将其应用于 Gazebo，反之亦然。这也有助于使 RViz 能够可视化由 Gazebo 世界同时仿真的机器人模型。

zzzhpzhpzzz
2023-12-30 22:47:04

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#机器人 #ubuntu #自动驾驶
ALOHA真机部署，WidowX-250s(6DOF)机械臂教程（包含ros1 - noetic的安装）

ALOHA真机部署，WidowX-250s(6DOF)机械臂教程（包含ros1 - noetic的安装）

Fantastic Henry.Liu
2025-02-17 17:01:35

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能
[ROS2] CMU团队的Autonomous Exploration算法+MID-360部署到实车记录

这是我尝试写的第一篇文章，希望能够对大家有所帮助。同时可能也会存在一些纰漏或者错误，欢迎指出！有什么问题也可以在评论区讨论。

Ooh-whee
2025-09-25 13:50:22

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#自动驾驶 #c++
Livox ROS2 驱动使用教程

Livox ROS Driver 2教程摘要：本文介绍了Livox第二代激光雷达驱动在ROS2环境下的使用方法，支持MID360和HAP等设备。内容涵盖驱动安装（需Livox-SDK2和ROS2环境）、配置文件说明（包括网络参数和点云格式）、工作空间结构（含启动文件和消息定义）以及运行方法（基础消息发布和可视化）。文档详细解析了自定义点云数据结构、发布的话题类型（/livox/lidar等），并提

 Bruce D
2025-07-15 16:10:12

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#自动驾驶 #驱动开发
OE_ubuntu24.04安装ros2

在 Ubuntu 24.04 (Noble Numbat) 上安装 ROS2，推荐安装。

田间的水稻
2026-02-24 11:40:11

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#自动驾驶 #人工智能 #机器人 +1
运动规划实战案例 | 基于行人社交模型的移动机器人动态避障(附ROS C++仿真)

区别于普通的动态障碍，行人的行为及其社交空间内包含丰富的社交信号。本文聚焦于社会规范化导航中的舒适性指标，基于行人社交空间模型建模移动机器人的动态避障策略，提供ROS C++仿真加深理解

 Mr.Winter`
2025-09-01 09:04:29

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#c++#人工智能 #机器人 +1
硬件控制器是如何实现与ros2_control交互的

首先需在 URDF（机器人模型文件）中描述硬件的结构（如关节、传感器），并关联到 ros2_control 的硬件接口配置。这种交互基于“硬件抽象层”设计，屏蔽了不同硬件的底层差异，让上层控制器（如差速控制器、关节轨迹控制器）无需关心硬件细节。硬件控制器（如电机驱动器、传感器接口、执行器控制板等）与 ros2_control 交互的核心是通过。，硬件控制器需通过代码实现这些接口，才能被 ros2_

码与农
2025-09-03 08:52:37

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#人工智能 #自动驾驶 #机器人
ros2_control

初始化：控制器管理器加载硬件接口和控制器，完成配置（如指定控制的关节、PID参数）。控制循环硬件接口通过read()读取硬件状态（如当前关节位置），并将数据提供给控制器。控制器通过update()方法根据目标指令（如期望速度）和当前状态计算控制量。硬件接口通过write()将控制量发送给硬件（如驱动电机转动）。动态调整：通过控制器管理器的服务接口，可实时切换控制器（如从位置控制切换到速度控制）。与

 码与农
2025-09-03 08:53:36

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#人工智能 #自动驾驶 #机器人
wsl2 ROS2 出现ros2 topic list错误（超时Connection timed out/没有topic）节点通讯错误| wsl

解决ROS2 topic命令无响应问题的建议方案 WSL网络配置：设置WSL网络为镜像模式，确保网络连通性防火墙设置：添加7400-7500端口的UDP入站/出站规则允许WSL相关程序通过Windows防火墙关键解决步骤：执行"ros2 daemon start"手动启动守护进程该操作可避免socket连接超时问题自动化方案：在.bashrc中添加守护进程自动

 m0_72983004
2025-06-10 21:55:46

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#list #自动驾驶 #机器人 +1
Optimus项目负责人离职，特斯拉能否继续扛起全球人形机器人大旗

并解释原因：“我离家太久了，需要花更多的时间和国外的家人在一起，这是唯一的原因，与其他任何事情都无关，我对马斯克和Optimus团队的支持是“坚不可摧的”；米兰·科瓦奇于2016年4月正式加入特斯拉，最初担任Autopilot核心团队工程师，后升任至Autopilot软件工程主管，于2022年1年担任Optimus项目联合负责人，0-1组建机器人团队并主导从零开始Optimus研发，并于2024年

 Robot251
2025-06-11 17:08:54

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#机器人 #人工智能 #科技 +1
ROS2（7）高级篇 FastDDS

XML 配置文件中的 QoS 仅在代码未指定时生效（或作为补充）。当设置 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1 后，FastDDS 会强制忽略代码中定义的 QoS，完全遵循 XML 配置文件中声明的 QoS 策略。即使代码中显式设置了 QoS（如可靠性、历史深度），也会被 XML 中的配置覆盖。

globbo
2025-11-10 18:30:00

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#自动驾驶 #机器人
Ubuntu22.04+ros2humble复现Lightning-LM

本文介绍了Lightning-LM系统的安装与使用流程。安装部分包括从GitHub下载源码、安装依赖项（如Pangolin、OpenCV等）和编译系统，特别针对编译时可能出现的内存溢出问题提供了解决方案。使用部分详细说明了建图和定位两个核心功能的操作步骤：建图需要运行SLAM节点并播放传感器数据，完成后保存地图；定位则需运行定位节点并回放数据包。文中还指出参数配置文件default_nclt.ya

2301_80216316
2026-03-11 21:36:32

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#自动驾驶
“中科院”创始团队，这家人形机器人企业完成超亿元新一轮融资！

灵宝CASBOT]（公司全称“北京中科慧灵机器人技术有限公司”）于2023年8月30日北京注册成立，公司专注于通用人形机器人和具身智能长期发展及落地，致力于打造具有应用价值的的机器人产品，并将产品应用于航天、军工、制造等多个场景；目前深圳设立分公司。至此，公司以累计完成两轮融资，于2024年3月，完成由联想集团领投，集创基金跟投的首轮天使轮融资；相较于大多数人形创企选择工业制造场景落地，公司另辟蹊

 Robot251
2025-02-25 10:41:28

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#机器人 #人工智能 #科技 +2
ROS2下的绘图工具：PlotJuggler

/对于ROS//对于ROS2。

jixiangwangzi
2022-12-08 16:16:36

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#自动驾驶
ROS2常用指令

启动 RQT 图形化工具框架，可以加载各种插件（如：参数编辑器、话题监视器等）。显示某个节点的详细信息（发布/订阅的话题、服务、动作等）。这些指令用于创建、构建和管理你的 ROS 2 代码。动作是长时间运行的任务，包含目标、反馈和结果。显示某个话题的信息（类型、发布者、订阅者）。接口定义了话题、服务、动作中使用的数据结构。参数是节点的配置值，可以在运行时动态修改。显示某个消息/服务/动作类型的详细

 m0_66335091
2025-10-12 14:38:03

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#自动驾驶
ROS2：如何将Cartographer和Navigation2一起使用（2）：使用纯定位和Nav2进行导航

本文通过结合 Nav2 和使用 cartographer 估计其自身位置，实现机器人的导航。amcl 需要 /odom，但如果更改cartographer 设置，即使对于无法进行里程计的机器人，也可以使用 Nav2 进行导航。

什么都不会的码小白
2024-04-25 15:18:39

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#机器人 #自动驾驶 #ubuntu
ROS机器人操作系统底层原理及代码剖析

0　目的　　介绍ROS的实现原理，从最底层解剖ROS代码。主要分析C++部分。1　时间　　不只是机器人，在任何一个系统里，时间都是一个绕不开的重要话题。我们就从万物的起点——时间开始吧。　　ROS中定义时间的程序都在roscpp_core项目下的rostime中，见下图。如果细分一下，时间其实有两种，一种叫“时刻”，也就是某个时间点；一种叫“时段”或者时间间隔，也就是两个时刻之间的部分。这两者的代

 robinvista
2022-04-30 22:36:18

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#自动驾驶 #算法 #机器人
【ROS2机器人入门到实战】OOP介绍

除了使用上节中的只定义一个main函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。本节小鱼就来讲一讲出现么多种编写节点的原因，并对其中较为重要的OOP方法进行介绍。

鱼香ROS
2023-06-25 11:19:14

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能
IROS24 投稿经历总结

统计一下笔者的投稿经历

 karlorful
2024-05-08 11:26:35

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#linux #机器人 #学习 +2
ROS2基础教程

此时订阅者会打印发布者发送的消息，实现话题通信。，添加以下内容（放在。

码与农
2025-09-04 08:11:52

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#机器人 #自动驾驶
宇树go2w＋ros2 humble＋mid360＋fastlio2实现

unitrere go2w ros2 fastlio2实现

 neveier
2026-02-06 11:39:22

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#c++#ide #自动驾驶 +2
Ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(5) —— 仿真环境搭建(以Ubuntu 22.04,ROS2 Humble,Micro XRCE-DDS Agent为例)

此教程以Ubuntu 22.04、ROS2 Humble为例安装PX4无人机仿真环境。

A.S.L221
2024-07-23 10:29:31

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#ubuntu #无人机 #linux +3
本机Isaac sim 与 WSL2 ROS2 建立连接成功（运行成功+踩坑实录）Isaac sim课程

本文介绍了在Windows系统下安装IsaacSim并配置其与WSL2中ROS2通信的详细教程。

m0_72983004
2025-06-16 17:26:13

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#机器人 #自动驾驶
使用yolov5训练自动驾驶目标检测数据集BDD100K

文章目录一、什么是BDD100K二、数据预处理三、环境配置四、修改模型结构五、迁移学习六、训练BDD100K七、评估性能八、结语一、什么是BDD100KBDD100K是伯克利发布的开放式驾驶视频数据集，其中包含10万个视频和10个任务（因为把交通灯的颜色也区分了出来，实际上是13类分类任务），目的是方便评估自动驾驶图像识别算法的的进展。该数据集具有地理，环境和天气多样性，从而能让模型能够识别多种场

 雷恩Layne
2021-07-20 14:40:32

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#自动驾驶 #目标检测
使用开源激光SLAM方案LIO-SAM运行KITTI数据集，如有用，请评论雷锋

LIOSAM运行KITTI数据集

 我兔会飞
2022-01-19 11:58:16

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#自动驾驶 #计算机视觉 #人工智能
YOLOv12辅助自动驾驶感知：车道线、车辆、行人联合检测

本文介绍了如何在星图GPU平台上自动化部署👁️ YOLOv12 目标检测镜像，构建一个用于自动驾驶环境感知的联合检测模型。该模型能够同时识别车道线、车辆及行人，其典型应用场景是为自动驾驶车辆提供实时、高效的环境感知能力，以辅助安全决策。

啊湫湫湫丶
2026-03-21 00:21:28

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#目标检测 #自动驾驶
汽车自动驾驶架构进化史——端到端演变

传统的自动驾驶架构多衍生于机器人架构，因此，在机器人领域的感知-定位-规划三大模块及其功能衍生，在很长时间内一直是自动驾驶架构发展的基调。典型的自动驾驶系统通常包含以下几个核心模块：感知模块（Perception）感知模块负责收集和解释车辆周围环境的信息。这包括使用各种传感器，如摄像头、激光雷达（LiDAR）、雷达和超声波传感器来检测和识别周围的物体，例如其他车辆、行人、交通信号和道路标志。感知模

 weixin_50366509
2025-04-10 12:53:38

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 20

#汽车 #自动驾驶 #架构
SLAM项目：从0开始复现2D激光里程计，并利用自己的雷达或者gazebo运行，详细解释原理及代码实现过程

作为SLAM项目，从0开始，基于C++，在ROS环境下实现了一个激光里程计，能够在RVIZ下实时显示位姿的变化和运动的轨迹，可视化效果好，同时具备很高的旋转精度，不错的平移精度，可以在gazebo中仿真使用，也能够用自己的激光雷达进行运行

 Soumes
2023-07-05 00:59:34

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 7

#人工智能 #自动驾驶 #机器人 +2
ROS 设置gazebo使用GPU

在使用 ROS 2 启动 Gazebo 并配置 GPU 支持时，通常需要设置一些环境变量和参数，以便 Gazebo 能够正确地使用 GPU 来加速模拟。

Angels5280
2025-01-23 10:14:11

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 10

#机器人 #自动驾驶 #人工智能
复旦&引望最新！DynamicVGGT：面向自动驾驶的统一4D动态场景重建框架（CVPR‘26）

想象一下：车辆在穿行，行人在横过马路，相机本身也在运动。DynamicVGGT 利用 VGGT 原有空间几何预测能力为基础，用新增的 MTA blocks 学习动态场景运动，最后分别通过设计两种任务：未来点图预测与动态 4D 场景重建优化统一的动态点图，增强对动态场景下模型对几何预测的能力。面对这两个瓶颈，DynamicVGGT 的定位非常明确：不是替换 VGGT，而是站在它肩膀上——把"静态 3

自动驾驶之心
2026-03-18 17:00:04

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 10

#自动驾驶 #人工智能 #机器学习
“清华”天才们联合创立，具身智能领域创企[原力灵机]完成2亿元天使轮融资！

2010年10月（高二），应清华大学信息学总教练唐文斌的邀请，成为了旷视科技的 6 号员工，开启创业之旅，并“兼职”读姚班；毕业后，范浩强选择继续留在旷视；25岁时，他成了旷视研究院的算法总监，带领着70人的研发团队，在图像算法、团队培养、商业化等方面获得了显著突破，并在人脸识别、人脸检测方向拿下多个顶会级别比赛的世界第一；范浩强、周而进两位清华大学“天才少年”入局具身智能赛道创业，也标志着，继星

 Robot251
2025-03-26 14:53:18

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#科技 #人工智能 #机器人 +2
《智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件》 GB/T 45312-2025——解读自动驾驶相关标准法规

类型（城市道路、公路、乡村道路等）、表面质量（开裂、车辙）、几何特征（弯道半径、坡度）、车道特征（标线、车道类型）。：适用于装备自动驾驶系统的M类（载客车辆）、N类（载货车辆），其他类型车辆或低等级自动驾驶系统可参考执行。定义：自动驾驶系统设计时适用的外部环境条件，如道路类型、天气、光照、交通设施等。：注意力状态（闭眼、接打电话）、安全带状态、位姿状态（是否在驾驶位）。：V2X通信（V2V、V2I

一点.点
2025-05-11 08:44:24

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#汽车 #自动驾驶
【自动驾驶】自动驾驶概述 ⑥ ( 自动驾驶软件系统概述 | RTOS 操作系统和 Framework 框架 | Autoware Universe 和 Apollo Cyber RT 开发框架 )

一、自动驾驶软件系统概述1、自动驾驶软件系统概述2、自动驾驶软件系统数据流二、RTOS 操作系统和 Framework 框架1、RTOS 操作系统简介2、自动驾驶 Framework 层三、AutoWare Universe 和 Apollo Cyber RT 开发框架与自动驾驶操作系统1、自动驾驶开发框架2、自动驾驶开发框架与自动驾驶实时操作系统区别3、Autoware Un

韩曙亮
2025-10-06 00:44:36

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 28

#自动驾驶 #人工智能
自动驾驶避障算法

**摘要：本文提出了一种面向夜间高速场景（120 km/h）的自动驾驶避障算法，结合YOLOv8、DeepSORT和Kalman滤波实现运动物体跟踪，采用DeepLabv3+检测静态障碍物。算法在60 fps帧率下完成检测（<10ms/帧），通过多传感器融合（双目+LiDAR）将测距误差控制在0.02米内，避障成功率95%。核心创新点包括：基于ContourSoA和SceneGraph数据

 自然语
2025-10-21 11:48:43

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#自动驾驶 #算法 #人工智能 +1
ISO 22737——解读自动驾驶相关标准法规（LSAD）

ISO 22737:2021标准为低速自动驾驶系统（LSAD）制定了统一规范，适用于封闭/半封闭区域（如校园、商业区）的L4级自动驾驶车辆，最高时速≤32km/h。核心内容包括：明确运行设计域（ODD）边界、系统架构要求（含危险检测和避险功能）、障碍物检测性能（行人1.5m/s、自行车5m/s）以及6种状态转换机制。标准强调安全开发需符合ISO 26262和21448，并提供测试方法覆盖日/夜及恶

 一点.点
2025-06-03 09:10:52

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#自动驾驶 #汽车
【FAST-LIVO2仿真平台】基于PX4-1.13_XTDrone_Gazebo

本项目构建了一个基于PX4 1.13、XTDrone和Gazebo的FAST-LIVO2仿真平台。主要包含环境搭建(Livox插件、FAST-LIVO2依赖安装)、系统配置(相机参数标定)和运行流程说明。项目提供了修改好的代码版本，简化了参数配置过程，支持自定义无人机模型和相机参数调整。通过集成PX4飞控、Livox激光雷达和FAST-LIVO2算法，实现了完整的SLAM系统仿真环境。代码已开源在

 HarveyZhang712
2025-10-03 14:34:13

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 27

#无人机 #机器人 #人工智能 +4
自动驾驶仿真：Carsim转向传动比设置

2、设置方向盘输出角度为120deg，由于12 = 传动比 = 方向盘角度 / 前轮转角，因此前轮转角大概为10deg左右；2）假设取左前轮斜率的平均值，得Steer Kinematics(平均) = 0.45 (deg/mm);转向传动比（Steering Ratio）表示方向盘转动角度与车轮转动角度之间的关系。曲线结果符合预期，因此公式正确；齿条位移和前轮转角之间的关系。方向盘转一圈齿条移动的

 mydate()
2024-06-15 22:52:21

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 52

#自动驾驶
【SLAM】ORB_SLAM3 初步调试运行详细记录

前言相关解析及参考：超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）ORB_SLAM3和之前版本有什么不同？_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3 官方源码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3‼️ 注意如果是ROS编译请见issue：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442 或

 Kin__Zhang
2022-05-14 22:19:48

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#自动驾驶
Autoware自动驾驶平台（第二章）：Autoware官方demo运行

目录1. 准备数据1.1 下载数据1.2 解压数据2. 运行DEMO2.1 开启辅助工具2.1.1 开启rqt_graph2.1.2 开启rqt_tf_tree2.2 开启Autoware Runtime Manager并运行Demo2.2.1 开启Autoware Runtime Manager2.2.2 配置Demo2.2.3 正式开始运行Demo2.2.4 利用rqt_graph和rqt_t

waterfeeling
2021-02-12 23:20:30

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#自动驾驶
自动驾驶仿真：软件在环（SIL）测试详解（精简版入门）

2.1 定义SIL仿真测试是通过将自动驾驶系统的控制软件嵌入到虚拟仿真环境中，对软件的算法（如路径规划、决策控制、感知等）进行模拟测试，以评估软件性能、稳定性和安全性。2.2 目标SIL仿真测试的核心目标是减少开发时间、降低成本并提高自动驾驶系统的可靠性。通过虚拟环境模拟各种复杂场景，可以全面测试自动驾驶软件在不同条件下的表现。

亿佛
2024-11-12 01:10:23

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

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