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间歇性话题发现主要源于 FastDDS 发现协议的非可靠 UDP 传输和定时机制，在双机网络不稳定时放大。PDP 中的公告丢失（源码：非可靠发送 + 有限重试）和 EDP 中的序列号不一致（源码：Heartbeat 处理）
在拿到传感器之前，首先要进行的是信号处理。然后根据接收到的数据进行控制，设计系统等操作。例如，PID，LQR，MPC和卡尔曼滤波等经典控制算法。
