一.ROS2在使用从Foxy到humble,jazzy等版本，发现存在一个问题：

ROS2双机通讯时，虚拟机端有时无法读到来自树莓派Jetson等ROS2上的话题，尽管重新启动或者重新打开终端也无法解决。
（重新启动设备是可以的，比较麻烦。）
正常情况是能在虚拟机端读出下位机端的话题（在同一个domain作用域，同一个WIFI局域网下），如下图所示。

1.复现问题

在虚拟机端输入ros2 topic list，没有任何话题
在下位机设备（这里选用树莓派5跑ROS2 jazzy）启动基础节点，然后输入ros2 topic list，话题包括陀螺仪、里程计、摄像头等等（当然有，因为它是话题者发布者）

二.分析原因

1.检查作用域（domain）是否相同

使用echo命令打印当前作用域值：echo $ROS_DOMAIN_ID
虚拟机端：

下位机端：

作用域是相同的，所以不是这个的问题。

2.是否Ubuntu的防火墙阻挡

使用sudo ufw disable关闭两个端的防火墙，然后重启机器。

发现没有效果，不是这个问题。

3.其他方法比如设置组播，发现范围配置

尝试多种办法后发现都没有效果。

4.DDS层的问题

DDS层通讯出现了问题，主要表现在默认qos不匹配，导致话题无法发现
将qos改成可靠通讯，发现没有用。

5.最后想到，默认DDS层FastDDS的问题

从FastDDS组件的源码出发，查阅代码后，发现是：
间歇性话题发现主要源于 FastDDS 发现协议的非可靠 UDP 传输和定时机制，在双机网络不稳定时放大。PDP 中的公告丢失（源码：非可靠发送 + 有限重试）和 EDP 中的序列号不一致（源码：Heartbeat 处理）

三.解决方法

既然是DDS组件层的问题，尝试修改源码发现工作量过于庞大。
那么就更换DDS组件层！比如Cyclone DDS

1.安装Cyclone组件↓

# 安装Cyclone DDS
sudo apt update
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rmw-cyclonedds-cpp

2.设置DDS组件为Cyclone

暂时使用（每次打开终端时，export变量）：

# 使用Cyclone DDS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

永久使用：

# 打开文本编辑.bashrc
sudo vim ~/.bashrc

在source /opt/ros/jazzy/setup.bash上面增加一行：export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

添加完成后，source ~/.bashrc 一下，或者重启两台机器。

重启后，发现虚拟机端能看到下位机端的话题和消息了：

四.存在问题

1.有时依然会存在搜不到的情况。

这种情况下，关闭虚拟机端和下位机端的所有Terminal（终端，包括SSH）和正在运行的ROS2节点。然后重新打开。

2.测试后发现换成cyclone后ROS2版本gmapping的run save_map service无法使用（可以建图但无法正常保存）。

这主要是ROS2 gmapping的版本过老（最后一次更新6-7年前），不支持cyclone DDS导致的。
建议换成cartographer或者slam_toolbox进行建图，亲测save_map完全可用。

五.感谢点赞

谢谢大家的点赞。有问题可以发送到我的邮箱 davidwang01@yeah.net