一、这两个项目到底是什么？

1. bbot_demo (ROS2 版本)

• 作者：ljg（ROS 社区知名开发者）
• 类型：ROS2 全功能仿真小车 demo
• 包含：
  • 差速底盘
  • Gazebo 仿真
  • ros2_control 控制
  • Nav2 导航
  • SLAM 建图
  • 键盘控制

2. bbrob (ROS1 版本)

• 是上面项目的 ROS1 旧版
• 功能一样，但只支持 ROS1 Melodic/Noetic

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二、bbot_demo 核心架构（正好对应你刚才问的 6 件套！）

plaintext

ROS2
  ↓
Nav2（导航） ←→ ros2_control（控制） ←→ gazebo_ros2_control（桥梁） ←→ Gazebo（仿真）

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三、直接给你 GitHub 地址（可直接下载）

ROS2 bbot_demo（你要的）

https://github.com/wh20072004/bbot_demo

ROS1 bbrob（旧版）

https://github.com/wh20072004/bbrob

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四、快速安装运行（复制粘贴即可）

1. 创建工作空间

bash

运行

mkdir -p bbot_ws/src
cd bbot_ws/src

2. 下载源码

bash

运行

git clone https://github.com/wh20072004/bbot_demo.git

3. 安装依赖

bash

运行

cd ..
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

4. 编译

bash

运行

colcon build
source install/setup.bash

5. 启动 Gazebo 仿真

bash

运行

ros2 launch bbot_description gazebo.launch.py

6. 启动导航

bash

运行

ros2 launch bbot_navigation nav2.launch.py

7. 启动键盘控制

bash

运行

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

---

五、这个项目包含的模块（全齐）

• ✅ ROS2
• ✅ Gazebo
• ✅ gazebo_ros2_control
• ✅ ros2_control
• ✅ Nav2
• ✅ MoveIt2（如果带机械臂版本）

就是为你量身定做的演示项目！

https://www.bilibili.com/video/BV1ku411G7UR