vllm-omni 部署 π0（Pi-Zero）VLA 模型：基于 OpenPI 实时 WebSocket 的机器人动作策略服务实战

戚逸玫Silas

202人浏览 · 2026-09-17 16:06:45

戚逸玫Silas · 2026-09-17 16:06:45 发布

【免费下载链接】WireViz

Easily document cables and wiring harnesses.

项目地址： https://gitcode.com/gh_mirrors/wi/WireViz

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本篇技术指南以 WireViz 仓库中 examples/readme.md（Example Gallery）为主体，逐例解读仓库自带 14 个示例的 YAML 源文件与其自动生成的 BOM（物料清单），并结合 build_examples.py 说明示例产物的生成机制。读完本文，你将掌握 WireViz 中模板复用、颜色编码、线规换算、屏蔽、菊花链、交叉线、线束捆绑、端子压接、接头配对接合与图片嵌入等核心实战能力，可直接复刻到自己的线束文档项目中。

一、示例画廊是什么：仓库自带的 14 个可运行样本

WireViz 是一个以纯文本 YAML 文件为输入、借助 GraphViz 输出 SVG/PNG 等精美图形、并自动生成 BOM 的线缆与线束文档化工具。examples/readme.md 正是它的示例画廊：集中列出了 examples/ 目录下的 14 个示例，每个示例都由三部分构成：

渲染结果图：如 ex01.png 等矢量/位图输出；
YAML 源文件：如 ex01.yml，即 WireViz 的输入描述；
BOM 表格：如 ex01.bom.tsv，由 WireViz 自动生成的物料清单（制表符分隔的 TSV）。

示例	源文件	BOM	主题
Example 01	ex01.yml	ex01.bom.tsv	屏蔽串口线 + IEC 颜色编码 + 交叉线
Example 02	ex02.yml	ex02.bom.tsv	YAML 锚点模板复用电源线
Example 03	ex03.yml	ex03.bom.tsv	线束 bundle 与颜色循环
Example 04	ex04.yml	ex04.bom.tsv	压接端子（Crimp ferrule）
Example 05	ex05.yml	ex05.bom.tsv	菊花链 variant 1 + 顶层模板
Example 06	ex06.yml	ex06.bom.tsv	菊花链 variant 2（6 连接器）
Example 07	ex07.yml	ex07.bom.tsv	隐藏未连接引脚
Example 08	ex08.yml	ex08.bom.tsv	图片嵌入（3.5 mm TRS 耳机插头）
Example 09	ex09.yml	ex09.bom.tsv	大引脚数自定义引脚名
Example 10	ex10.yml	ex10.bom.tsv	CAT5e 交叉线（T568A）
Example 11	ex11.yml	ex11.bom.tsv	裸线 + 端子 + 单向接线
Example 12	ex12.yml	ex12.bom.tsv	端子排双向跨接
Example 13	ex13.yml	ex13.bom.tsv	多实例自动编号（`X.X1` 语法）
Example 14	ex14.yml	ex14.bom.tsv	拼接、压接与对接的综合大示例

注：examples/readme.md 中图片链接（如 ![](ex01.png)）均指代 examples/ 目录下对应同名 PNG，即 ex01.png、ex02.png 等渲染结果图，读者可直接打开这些图片查看每个示例的实际输出效果。

二、示例产物从哪来：build_examples.py 的自动生成机制

画廊中每一张图与每一份 BOM 都不是手绘的，而是由 src/wireviz/build_examples.py 批量驱动 WireViz 生成的。从脚本源码可以看到其分组逻辑：

groups = {
    "examples": {"path": dir / "examples", "prefix": "ex", readme: [], "title": "Example Gallery"},
    "tutorial": {"path": dir / "tutorial", "prefix": "tutorial", readme: ["md", "yml"], "title": f"{APP_NAME} Tutorial"},
    "demos":    {"path": dir / "examples", "prefix": "demo"},
}

即 examples/ 目录同时承载两组产物：前缀 ex 的 14 个示例与前缀 demo 的 2 个演示（demo01/demo02）。脚本还定义了输入扩展名与输出产物的类别：

input_extensions = [".yml"]
extensions_not_containing_graphviz_output = [".gv", ".bom.tsv"]
extensions_containing_graphviz_output = [".png", ".svg", ".html"]

这说明每个 .yml 输入会派生出一组文件：.gv（GraphViz 中间输出）、.bom.tsv（物料清单）、.png/.svg（图形）、.html（内嵌图形与 BOM 的网页）。要复现或重建这些示例，可参考仓库 docs/buildscript.md 对 build_examples.py 的说明来运行该脚本。

以 Example 01 自动生成的 ex01.bom.tsv 为例，其 BOM 结构如下（制表符分隔，含表头 Id / Description / Qty / Unit / Designators）：

Id	Description	Qty	Unit	Designators
1	Cable, Serial, 4 x 0.25 mm² shielded	0.2	m	W1
2	Connector, Molex KK 254, female, 4 pins	2		X1, X2

可见 BOM 会自动汇总同类物料（两个相同连接器合并为一项、数量 2、设计符 X1/X2），并正确体现“4 芯、0.25 mm²、屏蔽、长度 0.2 m”等线缆属性。

三、Example 01：屏蔽线、颜色编码与交叉线

ex01.yml 是画廊的基础范本，涵盖 WireViz 最常用的配置项：

connectors:
  X1:
    type: Molex KK 254
    subtype: female
    pinlabels: [GND, VCC, RX, TX]   # pincount is implicit in pinout
  X2:
    type: Molex KK 254
    subtype: female
    pinlabels: [GND, VCC, RX, TX]

cables:
  W1:
    color_code: IEC                 # auto-color wires based on a standard
    wirecount: 4                    # need to specify number of wires explicitly when using a color code
    gauge: 0.25 mm2                 # also accepts AWG as unit
    show_equiv: true                # auto-calculate AWG equivalent from metric gauge
    length: 0.2                     # length in m
    shield: true
    type: Serial

connections:
  -
    - X1: [1-4]
    - W1: [1-4]
    - X2: [1,2,4,3]                # crossover
  -                                 # connection from connector pin to wire shielding
    - X1: 1
    - W1: s

关键点：

引脚数由 pinlabels 隐式推导：X1/X2 均未写 pincount，WireViz 从 pinlabels 列表长度自动得出 4 引脚。
颜色编码 color_code: IEC：按 IEC 60757 标准（BN/RD/OR/YE/GN/BU/VT/GY/WT/BK）自动分配线色。使用 color_code 时必须显式指定 wirecount。
线规与等效换算：gauge: 0.25 mm2 使用公制单位，show_equiv: true 让 WireViz 自动换算并显示对应的 AWG 等效值；gauge 同样接受 AWG 写法（如 20 AWG）。
屏蔽：shield: true 为线缆加屏蔽层；connections 中第二组连接 X1: 1 → W1: s 把 X1 的 1 号引脚接到屏蔽层（s 即 shield）。
交叉线：第三项 X2: [1,2,4,3] 表示 X2 的 1/2/3/4 号引脚分别接 W1 的 1/2/4/3 号线，实现 RX/TX 交叉。

四、Example 02 与 03：YAML 锚点模板与 bundle 线束

Example 02（ex02.yml）示范了用 YAML 原生锚点（anchor）与合并键（merge key）批量定义重复结构：

connectors:
  X1: &boo
    type: Molex Micro-Fit
    subtype: male
    pinlabels: [GND, VCC]
  X2: &con_power_f        # define template
    type: Molex Micro-Fit
    subtype: female
    pinlabels: [GND, VCC]
  X3:
    <<: *con_power_f      # create from template
  X4:
    <<: *con_power_f

cables:
  W1: &wire_power         # define template
    colors: [BK, RD]      # number of wires implicit in color list
    gauge: 0.25           # assume mm2 if no gauge unit is specified
    show_equiv: true
    length: 0.2
  W2:
    <<: *wire_power
  W3:
    <<: *wire_power
    gauge: 20 awg         # override template value

connections:
  -
    - X1: [1-2]
    - W1: [1-2]
    - X2: [1-2]
  -
    - X1: [1-2]
    - W2: [1-2]
    - X3: [1-2]
  -
    - X1: [1-2]
    - W3: [1-2]
    - X4: [1-2]

要点：

&con_power_f 定义模板，<<: *con_power_f 生成新的同构连接器 X3/X4；W1 定义线缆模板，W2/W3 从模板生成。
颜色列表隐式决定线数：colors: [BK, RD] 只有两个颜色，WireViz 据此推导 W1 为 2 芯线，无需 wirecount。
单位省略时的默认值：gauge: 0.25 未写单位，WireViz 默认按 mm² 处理。
模板可覆写：W3 在继承模板后把 gauge 覆写为 20 awg，展示了一处覆盖一处生效的灵活用法。

Example 03（ex03.yml）在同一套连接器模板之上引入 bundle 线束 与 颜色循环：

cables:
  W1:
    category: bundle      # bundles are routed together, but more loosely than normal cables
    wirecount: 6
    colors: [BK, RD]      # if number of items in color list is less than wirecount, loop colors
    gauge: 0.25 mm2
    show_equiv: true
    length: 0.2

要点：

category: bundle 表示将 6 根线作为一束松散地一起布线，与普通线缆的紧密捆扎区分。
颜色列表少于 wirecount 时自动循环：只有 BK、RD 两个颜色却要 6 根线，WireViz 会按 BK→RD→BK→RD… 循环着色。
三个连接段分别把 X1 的 1-2 引脚接到 X2、X3、X4，演示一根 bundle 同时服务三个目标连接器。

五、Example 04：压接端子（Crimp Ferrule）

ex04.yml 演示最简端子用法——用一个 style: simple 的端子连接一根 6 芯 bundle 的两端：

cables:
  W1:
    gauge: 0.25 mm2
    show_equiv: true
    length: 0.2
    color_code: IEC
    wirecount: 6
    category: bundle

connectors:
  F:
    style: simple
    type: Crimp ferrule

connections:
  -
    - F.
    - W1: [1-6]
    - F.

要点：

端子用 style: simple：以简化符号绘制（如压接管），不显示引脚细节。
F. 点号语法：F. 表示按连接上下文自动生成一个 F 的新实例并分配设计符；两端各放一个 F.，即每根线两端各压接一个端子。这里 W1 有 6 根线、但只需一对端子，说明 F. 的实例数量取决于连接上下文。

六、Example 05 与 06：菊花链（Daisy Chain）两种实现

菊花链指多个连接器沿同一总线依次串接。Example 05（ex05.yml）用顶层 templates: 键统一存放模板，并演示在 type 中直接嵌入 HTML 超链接：

templates:
  - &template_con
    type: '<a href="https://www.molex.com/molex/products/family/kk_254_rpc_connector_system">Molex KK 254</a>'
    subtype: female
    pinlabels: [GND, VCC, SCL, SDA]
  - &template_wire
    gauge: 0.25 mm2
    length: 0.2
    colors: [PK, TQ, YE, VT]
    category: bundle
    type: I2C

connectors:
  X1: {<<: *template_con}
  X2: {<<: *template_con}
  X3: {<<: *template_con}

cables:
  W1: {<<: *template_wire}
  W2: {<<: *template_wire}

connections:
  -
    - X1: [1-4]
    - W1: [1-4]
    - X2: [1-4]
  -
    - X2: [1-4]
    - W2: [1-4]
    - X3: [1-4]

要点：

顶层 templates: 键：模板定义可集中放在文件头部，供 connectors/cables 引用。
type 中可写 HTML：把连接器型号包进 <a href="..."> 链接，最终 SVG/PNG 会呈现可点击的型号文字（依赖 GraphViz HTML 标签渲染）。
菊花链 variant 1：X1→W1→X2→W2→X3 依次串接，W1、W2 均从模板生成、带 type: I2C 总线类型标注。

Example 06（ex06.yml）把链扩展到 6 个连接器、5 段线缆，形成 X1-W1-X2、X3-W2-X2、X3-W3-X4、X5-W4-X4、X5-W5-X6 的树状/双链结构，展示大规模重复结构下模板 + 合并键带来的极简写法：整个文件仅靠两组模板便声明了 6 个同构连接器与 5 段同构线缆。

七、Example 07：隐藏未连接引脚

ex07.yml 针对“连接器引脚很多、但实际只用几个”的场景（社区贡献示例）：

connectors:
  X1:
    type: TE 776164-1
    subtype: female
    hide_disconnected_pins: True
    pincount: 35
    notes: Unconnected pins are not shown
  X2:
    type: D-Sub
    subtype: female
    pincount: 9
    hide_disconnected_pins: True

cables:
  C1:
    wirecount: 2
    gauge: 20 AWG
    colors: [YE, GN]
    length: 1

connections:
  -
    - X1: [5,6]
    - C1: [1,2]
    - X2: [7,2]

要点：

hide_disconnected_pins: True 让未参与任何连接的引脚不在图中显示，35 引脚连接器只呈现实际用到的 5、6 号引脚，图纸大为简化。
notes 字段可附加说明文字，直接显示在连接器旁。
两根线（YE/GN，20 AWG，长 1 m）把 X1 的 5/6 接到 X2 的 7/2，展示任意引脚映射。

八、Example 08：在连接器与线缆中嵌入图片

ex08.yml 演示 WireViz 的图片嵌入能力（社区贡献并扩展）：在 image: 子键下指定 src、caption 与缩放高度，把实物照片放进图中辅助理解物理结构：

connectors:
  Key:
    type: Phone Connector
    subtype: male 3.5
    pins: [T, R, S]                 # custom pin names
    pinlabels: [Dot, Dash, Ground]
    show_pincount: false
    image:
      src: resources/stereo-phone-plug-TRS.png
      caption: Tip, Ring, and Sleeve

cables:
  W1:
    gauge: 24 AWG
    length: 0.2
    color: BK                       # Cable jacket color
    color_code: DIN
    wirecount: 3
    shield: SN                      # Matching the shield color in the image
    image:
      src: resources/cable-WH+BN+GN+shield.png
      height: 70                    # Scale the image size slightly down
      caption: Cross-section

connections:
  -
    - Key: [S,R,T]
    - W1: [WH,BN,GN]
  -
    - Key: S
    - W1: s

要点：

pins: 自定义引脚名：3.5 mm 耳机插头用 T（Tip）、R（Ring）、S（Sleeve）命名引脚，与 pinlabels 的 Dot/Dash/Ground 语义标签解耦。
show_pincount: false：隐藏引脚数量标注。
线缆图片与屏蔽颜色：shield: SN（银色）与图片中屏蔽层颜色一致；color: BK 是线缆外皮颜色，注意与内部芯线颜色（color_code: DIN）相互独立。
image.height 缩放：按像素高度缩放图片，避免图片过大。
按颜色名接线：连接段 W1: [WH,BN,GN] 直接用 DIN 颜色缩写引用芯线，无需关心内部编号。

关于图片嵌入的更多细节（如相对路径解析、HTML 输出中的内联处理），可参阅仓库 docs/advanced_image_usage.md。

九、Example 09：大引脚数连接器与 48 引脚阵列

ex09.yml 展示高引脚数场景：25 引脚的 D-Sub 与 48 引脚的 F48 对连，通过 pins: 显式列出引脚名（不必连续编号）：

connectors:
  X1:
    type: D-Sub
    subtype: male
    pincount: 25
    pins: [1,14,3,16,5,18,7,20,9,22,11,24,13]
    pinlabels: [SENSE_P_1, SENSE_N_1, ..., GND]
  X2:
    type: F48
    subtype: female
    pincount: 48
    pins: [z2,b2,d2,z4,b4,d4, ..., z32,b32,d32]

cables:
  W1:
    gauge: 0.25 mm2
    length: 0.2
    color_code: DIN
    wirecount: 12
    shield: true

connections:
  -
    - X1: [1,14,3,16,5,18,7,20,9,22,11,24]
    - W1: [2,1,4,3,6,5,8,7,10,9,12,11]
    - X2: [d4,z2,d10,z8,d16,z14,d20,z18,d26,z24,d32,z30]
  -
    - X1: 13
    - W1: s

要点：

pins: 只显示列出的引脚：48 引脚连接器仅显示 pins 列表中声明的 24 个引脚名，图纸可控。
任意交错映射：12 根 DIN 标准色线把 D-Sub 的 12 个引脚按特定顺序映射到 F48 的 12 个引脚，接线关系一目了然。
屏蔽接 GND：第二连接段把 X1 的 13 号引脚（GND）接到 W1 屏蔽层。

十、Example 10：CAT5e 交叉线（T568A 颜色编码）

ex10.yml 是网络工程中最常见的场景之一——RJ45 交叉线（crossover cable）：

connectors:
  X1:
    type: Stewart Connector SS-37000-002
    subtype: male
    pinlabels: [DA+,DA-,DB+,DC+,DC-,DB-,DD+,DD-]
  X2:
    type: Stewart Connector SS-37000-002
    subtype: male
    pinlabels: [DB+,DB-,DA+,DD+,DD-,DA-,DC+,DC-]

cables:
  W1:
    color_code: T568A               # auto-color wires based on a standard
    wirecount: 8
    gauge: 24 AWG
    length: 1
    shield: false
    type: CAT5e

connections:
  - - X1: [1-8]
    - W1: [1-8]
    - X2: [3,6,1,7,8,2,4,5]         # crossover

要点：

color_code: T568A：除 IEC、DIN 外，WireViz 还内置 TIA/EIA 568 A/B 及 25-Pair 等网线配色标准（见仓库 docs/README.md 功能列表），配合 wirecount: 8 得到标准 8 芯网线配色。
交叉映射：X1 按 1-8 顺序接入 W1，X2 侧以 [3,6,1,7,8,2,4,5] 重排，正是 10/100BASE-T 交叉线的 1↔3、2↔6 互换（图中同时包含 4/5↔7/8 的全交叉）。
线缆类型标注：type: CAT5e 把型号信息写到图中线缆上。

十一、Example 11 与 12：裸线直连、单向/双向端子排

Example 11（ex11.yml）不依赖外部线缆，用连接器自带裸线 + 端子 + 单向接线箭头 --> 完成供电：

connectors:
  X1: &X
    type: Screw connector
    subtype: male
    color: GN
    pincount: 4
    pinlabels: [A, B, C, D]
  F:
    style: simple
    type: Ferrule
    color: GY

cables:
  W:
    color: BK
    colors: [BK, WH, BU, BN]

connections:
  -  # ferrules + connector X1
    - W.W1: [1-4]
    - F.
    - -->
    - X1: [1-4]

要点：

无 gauge/wirecount 的裸线：cables.W 只给出 colors，4 根线直接挂在连接器 X1 上。
--> 单向接线箭头：明确表示“从线缆经端子压接后插入螺钉端子”，图形上呈现方向性。
W.W1 点号语法：自动为 W 生成实例 W1；F. 则按上下文自动压接端子。

Example 12（ex12.yml）与之对称，使用 ==> 表示双向跨接端子排：

connectors:
  X1: &dupont
    type: Dupont 2.54mm
    subtype: male
    pincount: 5
    color: BK
  X2:
    <<: *dupont
    subtype: female

cables:
  W:
    category: bundle
    colors: [RD, BK, BU, GN]
    length: 0.2

connections:
  -
    - W.W1: [1-4]
    - X1: [1-4]
    - ==>
    - X2: [1-4]
    - W.W2: [1-4]

要点：一根 4 芯 bundle 的两段（W1 公头侧、W2 母头侧）经 ==> 跨接端子排贯通，红色/黑色/蓝色/绿色四色一一对应，演示“公头—端子排—母头”的中间转接形态。

十二、Example 13：多实例自动编号（X.X1 语法）

ex13.yml 解决“同型连接器/线缆出现多次、逐个命名繁琐”的问题，演示实例自动生成与已生成实例复用：

connectors:
  X:
    pincount: 4
    pinlabels: [A, B, C, D]
  F:
    style: simple
    type: ferrule

cables:
  C:
    wirecount: 4
    color_code: DIN

connections:
  -
    - X.X1: [1-4]                  # auto-generate instance X1 of X
    - C.C1: [1-4]
    - [F.F1, F.F2, F.F3, F.F4]     # generate new instances of F and assign designators
    - C.C2: [1-4]
    - X.X2: [1-4]
  -
    - [F1, F2, F3, F4]             # reuse previously assigned designators
    - C.C3: [1-4]
    - X.X3: [1-4]

要点：

X.X1 点号自动生成：为连接器 X 生成新实例 X1（同理 C.C1、C.C2 生成线缆实例）。
方括号批量实例：[F.F1, F.F2, F.F3, F.F4] 一次生成 4 个端子实例并显式命名。
已命名实例直接复用：第二连接段用 [F1, F2, F3, F4] 引用第一段生成的端子，无需再次声明。
整体呈现 X1—C1—F1..F4—C2—X2 的端子排转接，以及 F1..F4—C3—X3 的续接链路。

十三、Example 14：拼接（Splice）、压接与对接的综合大示例

ex14.yml 是画廊中语法最丰富的综合示例，把模板、自动实例、拼接、压接、对接（mate）与方向箭头全部串联：

connectors:
  JSTMALE: &JST_SM
    type: JST SM
    subtype: male
    pincount: 4
    pinlabels: [A, B, C, D]
  JSTFEMALE:
    <<: *JST_SM
    subtype: female
  X4:
    type: Screw terminal connector
    pincount: 4
    color: GN
    pinlabels: [W, X, Y, Z]
  S:
    style: simple
    type: Splice
    color: CU
  F:
    style: simple
    type: Ferrule
    color: GY

cables:
  CABLE:
    wirecount: 4
    color_code: DIN
    length: 0.1
  WIRE:
    wirecount: 1
    colors: [BK]
    length: 0.1

connections:
  -
    - JSTMALE.X1: [4-1]             # `.` syntax to generate a new instance of JSTMALE, named X1
    - CABLE.W1: [1-4]
    - [S., S., S.S1, S.]            # splice W1 and W2 together; only wire #3 needs a user-defined designator
    - CABLE.W2: [1-4]
    - S.                            # test shorthand, auto-get required number of ferrules from context
    - CABLE.W21: [1-4]
    - JSTFEMALE.X2: [1-4]
    - <=>                           # mate X2 and X3
    - JSTMALE.X3: [1-4]
    - CABLE.W3: [1-4]
    - [F., F., F., F.]
    - -->                           # insert ferrules into screw terminal connector
    - X4: [2,1,4,3]
  -
    - S1: [1]                       # reuse previously generated splice
    - WIRE.: [1]                    # auto-generate a simple wire instance
    - X2: [4]

要点：

模板 + 反向接线：JSTMALE.X1: [4-1] 既自动生成 X1 实例，又用反向列表 [4-1] 表示 4→3→2→1 的倒序接线。
拼接 Splice：[S., S., S.S1, S.] 声明拼接点，其中第 3 号拼接显式命名为 S1，其余自动生成；随后 - S1: [1] 直接复用该拼接。
对接符号 <=>：表示 X2 与 X3 公母对插（mate），图形呈现插接关系。
压接与插入：[F., F., F., F.] 按 4 根线自动生成 4 个端子，--> 表示压接端子插入 X4 螺钉端子排（引脚顺序 [2,1,4,3] 交叉）。
混合实例语法：X4 只使用一次，因此直接用固定设计符；而 JST 连接器、CABLE、WIRE 均通过 . 语法按需生成，体现了 WireViz 设计符管理的三种方式（固定命名、自动生成、显式批量生成）。

十四、从画廊到实战：把示例迁移到自己的线束文档

看完 14 个示例，可以总结出一条清晰的实战迁移路径：

起步：复制 ex01.yml 的骨架（connectors / cables / connections 三段式），替换为自己的连接器型号、引脚标签与线缆规格。
减少重复：凡出现“多个同型连接器或线缆”，立即采用 YAML 锚点 + 合并键模板（参考 ex02/ex05/ex06/ex14），配合 X.X1、F. 点号自动实例语法（ex13/ex14）。
规范配色：根据线缆用途选择 color_code（IEC / DIN / T568A / 25-Pair），并在多色场景善用 colors 列表自动循环（ex01/ex03/ex10）。
特殊结构：多线一束用 category: bundle（ex03）；端子用 style: simple + -->/==> 方向接线（ex04/ex11/ex12）；拼接用 Splice 与 [S., S., ...] 语法（ex14）；公母对接用 <=>（ex14）。
图纸瘦身：大引脚连接器用 hide_disconnected_pins: True（ex07）、pins: 精选引脚（ex09）、show_pincount: false（ex08）。
可视化增强：用 image: 嵌入实物照片并配 caption（ex08），用 notes 添加说明（ex07），用 type: 标注线缆/总线类型（ex01/ex05/ex10）。
交付物：运行 wireviz 你的文件.yml 生成 .gv/.svg/.png/.bom.tsv/.html 全套产物（见仓库 docs/README.md 的 Usage 一节）；需要批量重建时参考 docs/buildscript.md 运行 build_examples.py。