前言

随着ROS的发展，越来越多的人开始使用ROS2，尤其在具身智能领域上，较新的开源代码基本都基于ROS2。所以，近期的项目为了跟上时代的潮流，团队决定将原有的ROS1升级到ROS2。做为一个老程序员，只能带头先将ROS2进行前期的学习与部署。为了方便代码的部署与传承，我决定采用docker的方式进行安装，但是没想到掉入了好多坑。。。经过几天的资料查找与测试，终于找到在Mac M1芯片上用docker跑通ROS2的方法，由于查找资料大都为英文资料，且是拼拼凑凑实现的，因此决定写一篇中文博客，以便遇到同样问题的小伙伴们也可以解决同样问题。本文是原生创作，希望如果引用本文可以注明出处，谢谢。

Mac的Docker安装

关于Mac电脑的docker安装在这里我就不多加描述了，大家可以在网上找到相关资料。

ROS2的安装

起初，由于Docker安装包的问题，我在安装时遇到了类似

ros2: ddsi_udp_create_conn: set IP_MULTICAST_IF failed: Bad Parameter 

的问题，一开始我以为是ros2 dds 的问题，在网上找了好多方法，都不好使，后面终于发现把安装包换一下就好了。。。最后我选的包是

althack/ros2:humble-full

其次，在ROS开发中，有很重要的一个板块是可视化界面的开发，包括RViz以及Gazebo的使用，通常，docker部署在Linux或者window上只需要解决X11等问题，于是，我就想着如何解决在苹果上用X11的问题，经过几天断断续续的摸索，最终参考链接得知DISPLAY这个参数的配置应该是 -e DISPLAY=host.docker.internal:0，才可行，于是得到了如下启动代码：

docker run -it --rm -e DISPLAY=host.docker.internal:0 --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --network host --privileged -e QT_X11_NO_MITSHM=1 althack/ros2:humble-full bash 

但是问题来了，小乌龟界面是可以启动过了，但是Rviz2启动的时候却报错了，大致如下：

[ERROR] [1737792787.520878416] [rviz2]: Failed to create an OpenGL context. BadValue (integer parameter out of range for operation)
[ERROR] [1737792787.520953375] [rviz2]: RenderingAPIException: Unable to create a suitable GLXContext in GLXContext::GLXContext at ./.obj-aarch64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/RenderSystems/GLSupport/src/GLX/OgreGLXContext.cpp (line 60)
[ERROR] [1737792787.521052625] [rviz2]: rviz::RenderSystem: error creating render window: RenderingAPIException: Unable to create a suitable GLXContext in GLXContext::GLXContext at ./.obj-aarch64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/RenderSystems/GLSupport/src/GLX/OgreGLXContext.cpp (line 60)

大致问题就是OpenGL在M1芯片上的问题了，为此，我查找了很多博客，均说这个在M1上是无解了。全是英文资料，这对于英语不是我第一语言的人来说，简直就是灾难啊，看的我头晕眼花的，不过好在功夫不负有心人，借鉴参考链接我终于找到了方法。

为了方便大家使用，我把Docker Compose 部署的代码上传到Github地址，方便大家下载使用。具体使用方法如下：

docker-compose up --build -d

在安装好ros2后，就可以用docker exec来启动ros了

docker exec -it d5e1850f6724 /bin/bash

然后通过浏览器地址打开：http://localhost:8080/vnc.html

点击connect，便可查看Rviz了。