三. 机械臂控制

端口授权

连接好电源线，黑色主动臂使用5V6A电源适配器，白色从动臂使用12V5A电源适配器，舵机驱动板通过数据线连接到主机端
首先进入到lerobot/src/lerobot/目录下

cd ~/lerobot/src/lerobot/

然后激活您的 conda 环境（每次打开终端使用 lerobot 时都需要执行此操作！）：

conda activate lerobot

1. 运行脚本以查找端口
   查找机械臂对应的 USB 端口 为了找到每个机械臂正确的端口，请运行实用脚本两次：：

lerobot-find-port

2. 示例输出
   识别Leader机械臂端口时的示例输出（例如，Mac 上为 /dev/tty.usbmodem575E0031751，或 Linux 上可能为 /dev/ttyACM0）：

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/ttyACM0', '/dev/ttyACM1']
Remove the usb cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/ttyACM1
Reconnect the USB cable.

识别Follower机械臂端口时的示例输出（例如，/dev/tty.usbmodem575E0032081，或在 Linux 上可能为 /dev/ttyACM1）：

Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/ttyACM0', '/dev/ttyACM1']
Remove the usb cable from your MotorsBus and press Enter when done.

[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]

The port of this MotorsBus is /dev/ttyACM0
Reconnect the USB cable.

请记住要拔出 USB 接头，否则将无法检测到接口。

3. 疑难解答
   在 Linux 上，您需要通过运行以下命令来授予对 USB 端口的访问权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

##校准机械臂
接下来，你需要对你的 SO-10x 机器人接上电源和数据线进行校准，以确保在相同的物理位置时，Leader机械臂和 Follower机械臂的位置信息一致。这个校准过程至关重要，因为它可以让在一个 SO-10x 机器人上训练的神经网络在另一个机器人上也能正常工作。如果需要重新校准机械臂，请完全删除~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots或者~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators下的文件并重新校准机械臂，否者会出现报错提示，校准的机械臂信息会存储该目录下的json文件中。

1. Follower机械臂的手动校准
   请通过 3 针接口连接 6 个机器人舵机的接口，并将底盘舵机连接到舵机驱动板，然后运行以下命令或 API 示例来校准机械臂：

以PC(linux)和jetson板卡为例，第一个插入usb接口会映射为ttyACM0，第二个插入usb接口会映射为ttyACM1。
在运行代码前请注意leader和follower的映射接口。

2. 接口授权
   首先，您需要授予接口权限，运行以下命令：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

3. 然后校准Follower机械臂
   接下来，通过运行以下 Python 命令来校准从动臂：

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_awesome_follower_arm

首先，您需要将机器人移动到所有关节都位于其 可活动范围中间 的位置 并 保持机械臂不动。然后，按下回车键后，您必须将每个关节在其完整的运动范围内移动，校准文件会记录下可活动范围的中位、最大值和最小值,并保存在~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots或者~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators 目录下json文件中。

从动臂中位	主动臂中位

4. 校准Leader机械臂
   对主机械臂进行校准的步骤与上述相同，请运行以下命令或 API 示例：

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm

注意事项

如果校准舵机ID时候遇到

`Motor ‘gripper’ was not found, Make sure it is connected`

请仔细检查通讯线是否与舵机连接正常，电源是否正确电压供电。”

• 如果遇到

Could not connect on port "/dev/ttyACM0"

并且通过ls /dev/ttyACM*看到是有ACM0存在的，则是忘记给串口权限了，终端输入sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 即可

• 如果遇到

No valid stream found in input file. Is -1 of the desired media type?

请安装ffmpeg7.1.1

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

• 如果遇到

ConnectionError: Failed to sync read 'Present_Position' on ids=[1,2,3,4,5,6] after 1 tries. [TxRxResult] There is no status packet!

需要检查对应端口号的机械臂是否接通电源，总线舵机是否出现数据线松动或者脱落,哪个舵机灯不亮就是前面那个舵机的线松了。

• 如果校准机械臂的时候遇到

Magnitude 30841 exceeds 2047 (max for sign_bit_index=11)

对机械臂进行重新断电和上电，再次尝试校准机械臂加准，如果在校准过程中遇到MAX角度达到上万的值也可以使用这个方法，如果不行则需要对相应舵机进行重新舵机校准，即中位校准和ID写入。