一 编译Lightning-LM

1. 从github下载源码到工作空间

git clone https://github.com/gaoxiang12/lightning-lm.git

2.安装依赖（按照下述方法可能部分依赖没有正确安装，但根据AI辅助可以很快解决）

- Pangolin（用于可视化，见thirdparty）
- OpenCV
- PCL
- yaml-cpp
- glog
- gflags
- pcl_conversions

解压缩下载的源码，进入到解压缩的目录下启动终端，如图

然后执行

bash ./scripts/install_dep.sh

会自动安装部分依赖，Pangolin需另装，在目录thirdparty下有源码作者给的0.93版本安装包，把其解压到主目录，然后按照里面的readme安装即可，安装步骤如下：

进入压缩包，执行下面命令安装依赖

./scripts/install_prerequisites.sh recommended

然后执行下面命令安装

cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j
sudo cmake --install build
sudo ldconfig

执行下面命令可以查看是否安装成功

sudo find /usr/local -name "PangolinConfig.cmake" -o -name "pangolin-config.cmake" 2>/dev/null

一般会在：

* `/usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake`

3.安装好依赖进行编译

在Lightning-LM的工作空间执行colcon build编译命令

如果顺利编译成功则直接看4,下面是针对编译卡在80%左右，系统整个卡住的情况：

卡在80%的原因大概是编译内存溢出，（可通过htop查看系统内存占用情况，重点关注swp,如图）

如果卡死直接参考下面文章即可解决：

https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/134083996?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=134083996&sharerefer=PC&sharesource=2301_80216316&sharefrom=from_link

等待编译完成即可。

二 运行Lightning-LM

1.建图

• 在工作空间下运行（注意下面运行代码的目录换成自己的）

source install/setup.bash
ros2 run lightning run_slam_online --config /home/zys/LM_ws/src/lightning-lm/config/default_nclt.yaml

• 播放数据包或者输入传感器数据（根据自己情况来）

ros2 bag play rosbag2_2026_03_11-16_30_22_0.db3

• 等待数据包播放完，建图完成

• 播放完成后，在工作空间下另外起一个终端，执行以下命令保存地图

source install/setup.bash
ros2 service call /lightning/save_map lightning/srv/SaveMap "{map_id: new_map}"

至此，建图完成。

2.定位

• 在工作空间执行以下命令，同样的default_nclt.yaml前的目录换成自己的

source install/setup.bash
ros2 run lightning run_loc_online --config /home/zys/LM_ws/src/lightning-lm/config/default_nclt.yaml

• 车放回建图原点，播放数据包或者输入实时数据

ros2 bag play rosbag2_2026_03_11-16_30_22_0.db3

• 完成定位，定位消息话题为tf,执行以下命令即可查看

ros2 topic echo /tf

三 相关参数配置

一些参数修改在LM_ws/src/lightning-lm/config/default_nclt.yaml文件里面，主要雷达和imu话题改为自己的，其他说明在readme里面。