项目场景：

记录一下宇树科技狗Go2 ROS2 服务接口的调试过程。
官网SDK：ROS2 服务接口

官网的服务接口说得比较详细，可能是我对这一块不太熟悉，也踩了不少坑，记录一下。

问题描述

1、编译cyclone-dds

官网说的是*“由于 Go2 使用的是 cyclonedds 0.10.2 版本，因此需要先更改 ROS2 的 DDS 实现”*，但是没给出具体的步骤。

我首先尝试在ROS2中编译cyclonedds-0.10.2，这是在网上找到的方法，但是没有编译通过。
下面说一下我的编译步骤。
（1）完全清理构建环境：

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
rm -rf build install log src/cyclonedds/CMakeCache.txt

（2）修复核心库依赖顺序：

nano src/cyclonedds/src/tools/idlc/CMakeLists.txt

在 target_link_libraries(idlc …) 部分开头 显式添加 ddsc 库：

cmake
target_link_libraries(idlc
  ddsc  # 添加这一行确保先链接核心库
  ${LINK_LIBS}
  ${CMAKE_DL_LIBS}
)

保存退出 (Ctrl+X, Y)

（3）强制重新生成类型系统：

cd src/cyclonedds
find src/core/xtypes -name "*.c" -delete
find src/core/xtypes -name "*.h" -delete
touch src/core/xtypes/types.c
cd ../..

（4）分步构建：

# 先构建核心库
colcon build --packages-select cyclonedds \
  --cmake-args --target ddsc \
  --event-handlers console_direct+

# 再构建完整项目（禁用问题组件）
colcon build --packages-select cyclonedds \
  --cmake-args -DBUILD_DDSPERF=OFF

最后构建完整项目的时候没有报错的话，那么编译 cyclone-dds就编译成功了。

下面是ros2成功获取雷达点云图的截图

这是获取的雷达点云图

”—

总结：

新手调试机器狗还是要踩很多坑的，需要慢慢摸索，后面遇到的再记录吧。