1、安装

sudo apt install ros-humble-ros-gz -y

2、查看版本

ign gazebo --version

3、测试一下

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py

4、执行以下命令

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:="-v 4 -r visualize_lidar.sdf"

5、如果是在虚拟机上，会出现GUI无响应，然后过一会出现界面，但是界面在闪烁，这是由于硬件加速有限导致的。为了解决这个问题，可以通过执行以下命令强制使用软件渲染

echo 'export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、重新执行步骤4的命令,可以看到demo

7、安装一下IgnitionSystem插件

sudo apt install ros-humble-ign-ros2-control -y

8、重新执行步骤3的命令，然后选择空的，运行点下右下角的RUN

9、点开右上角，搜索Resource Spawner，现在模型是空的

10、下载一下模型

mkdir -p ~/.gazebo
cd ~/.gazebo
sudo apt install git -y
git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models

11、这里挺多模型的，重新进入一下，可以显示出来

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