1.1 硬件准备

① 完成Piper连接 Piper的的连接说明与示意图如下，更详细接线及 piper 注意事项请参照PIPER使用手册。

机械臂第一次上电需要按照以下A-G顺序进行操作：

● 1、先把A的J2连接口插上；

● 2、把航空插头B的CAN线接好；

● 3、把C的XT30接头对插好；

● 4、把D航空插头红点向下对插好；

● 5、把适配器E的插头插好；

● 6、检查确认适配器E的AC头插好上电，待电器面板指示灯闪烁绿色后；

● 7、把USB线插进电脑进行使用。

启动CAN口

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000 

② 完成Pika Sense的连接

Pika Sense接口说明与连接示意图，参见 Pika 配置与基站部署 1.1/1.2/1.3。

1.2 软件准备

1.克隆代码下本地并将其放置到 pika_ros/src 下

cd ~/pika_ros/src
git clone https://github.com/agilexrobotics/PikaAnyArm.git

2.安装环境依赖

sudo apt update && sudo apt install ethtool
sudo apt update && sudo apt install can-utils
# 可选，以下是xarm机械臂驱动所需依赖
sudo apt install ros-noetic-combined-robot-hw ros-noetic-moveit*

3.编译代码

cd ~/pika_ros
catkin_make install -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
#每次编译完代码后都需要给install目录赋权限
chmod +x -R install/

4.自行安装 miniconda 或 Anaconda

5.安装环境依赖

conda create -n pika python=3.9.18
conda activate pika
conda install pinocchio==3.2.0 casadi==3.6.7 -c conda-forge
pip3 install meshcat rospkg pyyaml piper-sdk opencv-python netifaces ur-rtde

1.3 开始遥操

1.3.1 单臂遥操Piper

1.机械臂使能 ：将机械臂的can线接入电脑

cd ~/pika_ros/src/PikaAnyArm/piper/piper_ros
bash can_activate.sh can0 1000000

2.对pika进行校准。

3.开启遥操单Piper程序

3-1只使用pika sense，不使用pika gripper或使用piper原装夹爪

终端1：

roscore

终端2：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_single_sensor.bash

终端3：

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_piper teleop_rand_single_piper.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作

3-2若将pika gripper安装于机械臂上，使用sense控制gripper，请先绑定1个sense和1个gripper

终端1：

roscore

终端2：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_sensor_gripper.bash

终端3：

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_piper teleop_rand_single_piper.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作

1.3.2 双臂遥操Piper

1.机械臂使能

先将左机械臂的can线接入电脑

cd ~/pika_ros/src/PikaAnyArm/piper/piper_ros
bash find_all_can_port.sh

终端会出现左机械臂的端口号，接着将右机械臂的can线接入电脑

bash find_all_can_port.sh

终端会出现右机械臂的端口号

将这左右两个端口号复制到 can_config.sh 文件的 111 和 112 行

if [ "$EXPECTED_CAN_COUNT" -ne 1 ]; then
    declare -A USB_PORTS
    USB_PORTS["1-8.1:1.0"]="left_piper:1000000"  #左机械臂
    USB_PORTS["1-8.2:1.0"]="right_piper:1000000" #右机械臂
fi

保存完毕后，激活左右机械臂使能脚本

cd ~/pika_ros/src/PikaAnyArm/piper/piper_ros
bash can_config.sh

2.对pika进行校准

3.开启遥操双Piper程序

3-1若只使用pika sense，不使用pika gripper或使用piper原装夹爪。请绑定左右2个sense

终端1：

roscore

终端2：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_multi_sensor.bash

终端3：

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_piper teleop_rand_multi_piper.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作。左手双击开启左臂遥操作，右手双击开启右臂遥操作

3-2 若将pika gripper安装于机械臂上，使用sense控制gripper。请绑定左右2个sense和左右2个gripper

终端1：

roscore

终端2：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_multi_sensor.bash sensor

终端3：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_multi_gripper.bash gripper sensor

终端4：

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_piper teleop_rand_multi_piper.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作。左手双击开启左臂遥操作，右手双击开启右臂遥操作

1.3.3 遥操ur机械臂

配置 ur 机械臂:
1. 将机械臂网口接入电脑后，对网口进行配置：
我们使用的是 ur5 这款机械臂，在 ur 控制器里面将其 IP 设置为 192.168.1.100，子网掩码设置为 255.255.255.0，如下图所示

2.设置好机械臂末端坐标系

这里的末端坐标系一定要设置成 z 轴朝前，x 轴朝下，y 轴朝左

3.打开远程控制

4.开启遥操 ur 机械臂程序

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_ur teleop_ur12e.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作

1.3.4 遥操ur机械臂 + gripper

1.设置好机械臂末端坐标系

在机械臂末端装了 pika gripper，需要将工具坐标系往 z 轴延伸 190 mm，对应上 pika gripper 夹爪中心。这里的末端坐标系一定要设置成 z 轴朝前，x 轴朝下，y 轴朝左

2.打开远程控制

3.开启遥操 ur 机械臂程序

请参照【2.6 设备绑定】绑定1个sense和1个gripper,之后，

终端 1：

roscore

终端 2：

conda deactivate
source ~/pika_ros/install/setup.bash
cd ~/pika_ros/scripts && bash start_sensor_gripper.bash

终端 3：

source ~/pika_ros/install/setup.bash
conda activate pika
roslaunch pika_remote_ur teleop_ur12e_whit_gripper.launch

最后，双击sense夹爪以开启遥操作

1.4 配置文件说明

在各自的 config 文件夹中：

1、piper_rand_params.yaml 中的：

● gripper_xyzrpy 指的是夹爪相对于机器人joint6的偏移量，单位是米和弧度。

2、xarm_params.yaml 中的：

● eff_position 指的是机械臂的执行器初始位置和方向，单位是毫米和弧度。

● pika_to_arm 指的是从pika夹爪中心坐标系到机械臂末端执行器坐标系的转换，单位是米和弧度。

3、ur12e_params.yaml 中的：

● pika_to_arm 指的是从pika夹爪中心坐标系到机械臂末端执行器坐标系的转换，单位是米和弧度。

● robot_ip 指的是 ur 机械臂的 IP。