项目背景

OpenDuckmini是一个超棒的开源双足机器人，在英伟达2025年末演讲上演示而爆火。
硬件部分已经有很多人出教程了，但软件部分提及的较少。
因此记录一下复现过程中的一些经验。

步态生成

待补充

RL训练

待补充

Mujoco仿真

模型训练成功后在palyground文件目录下运行

uv run playground/open_duck_mini_v2/mujoco_infepy -o 
Open_Duck_reference_motion_generator/checkpoints/2026_01_29_112305_900300800.onnx

结果出现
ERROR: could not initialize GLFW 的错误！！

• 解决方案是：
  完成本地 X11 服务搭建、远程服务器 SSH 配置开启 X11、VSCode 的 SSH 插件配置
  参考另一篇博文：https://blog.csdn.net/weixin_46035550/article/details/157508146?sharetype=blogdetail&sharerId=157508146&sharerefer=PC&sharesource=weixin_46035550&spm=1011.2480.3001.8118

测试xeyes出现小眼睛后，再次运行仿真命令

uv run playground/open_duck_mini_v2/mujoco_infer.py -o <path_to_.onnx>

成功显示仿真界面，按上下左右箭头运动

后续

剩下的工作想做一些行走抗干扰的训练。项目原作者写的后续是可以自己添加自定义的机器人，按照他这套流程去训练和仿真。

Create a new directory in playground named after . You can copy the open_duck_mini_v2 directory as a starting point.

You will need to:

• Edit base.py: Mainly renaming stuff to match you robot’s name
• Edit constants.py: specify the names of some important geoms, sensors etc
  In your mjcf, you’ll probably have to add some sites, name some bodies/geoms and add the sensors. Look at how we did it for open_duck_mini_v2
• Add your mjcf assets in xmls.
• Edit joystick.py : to choose the rewards you are interested in

Note: for now there is still some hard coded values etc. We’ll improve things on the way
Edit runner.py