ROS2系列文章目录

第一章 ROS2安装部署教程

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前言

一、下载VMware虚拟机和Ubuntu24.04镜像文件

二、使用步骤

安装仓库如下

ROS必备环境安装

总结

前言

本文仅仅介绍ROS2安装部署的全流程方法。

一、下载VMware虚拟机和Ubuntu24.04镜像文件

VM虚拟机官网地址：点击进入官网入口

但是一般来说下载还要注册博通账号什么的很麻烦，直接阿里云盘得了
这里借一下隔壁安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）的阿里云盘资源连接，点击进入阿里云盘下载VMware

然后下载ubuntu24.04的ISO镜像文件，点击进入阿里云镜像源下载，看到ubuntu-24.04.4-desktop-amd64.iso直接下载就行了，如果阿里云镜像下载慢，就换中科大源就行了点击进入中科大源镜像站。

二、使用步骤

直接点击创建新的虚拟机

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然后选择推荐
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选择你下载的ISO文件路径，下一步

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然后设置你的自己的信息，一直下一步

​

下一步直到出现这个界面，如何自定义可以修改一下占用的内存和CPU数量，也可以不设置直接完成。
硬盘可以稍微调大一些，方便使用。当然就算你这次没设置好，也可以后续修改，不要紧的。
​

加载完成后进入该界面，选择中文后，键盘布局选择汉化汉语一路向后推就行了，期间设置如果你有需要就设置就行，如果没有就保持默认一直next
​

这里有个安装更新，不用管继续next，如果像我一样不小心点了安装更新，那就得耽误个五六分钟了还要重启虚拟机。

​

最后设置好账户信息就安装即可，等待最终完成，大约二十分钟-三十分钟。

​

等到安装完成后重启即可
随后我们点击左下角，打开软件与更新​

点击其他，选择阿里云源

​​

鼠标右键点击打开终端，

或在 Ubuntu 中打开终端的快捷键是 Ctrl+Alt+T。其他一些常用的快捷键包括：

• Alt + F2：打开命令输入框。

• Ctrl + Shift + T：在当前终端中打开一个新的标签页。

• Ctrl + C：终止当前运行的命令。

• 点击查看更多快捷键

#虚拟机操作系统更新
sudo apt update
sudo apt upgrade


#虚拟机全屏设置
sudo apt install open-vm-tools-desktop
sudo reboot


#安装OpenSSH
sudo apt install openssh-server
sudo service ssh restart
sudo systemctl enable ssh

随后使用locale命令查询编码环境，应该显示如下内容

#输入locale后应该显示UTF-8编码

LANG=zh_CN.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="zh_CN.UTF-8"
LC_NUMERIC="zh_CN.UTF-8"
LC_TIME="zh_CN.UTF-8"
LC_COLLATE="zh_CN.UTF-8"
LC_MONETARY="zh_CN.UTF-8"
LC_MESSAGES="zh_CN.UTF-8"
LC_PAPER="zh_CN.UTF-8"
LC_NAME="zh_CN.UTF-8"
LC_ADDRESS="zh_CN.UTF-8"
LC_TELEPHONE="zh_CN.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="zh_CN.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="zh_CN.UTF-8"
LC_ALL=

如果没有显示如上的代码，则输入如下指令

sudo apt update && sudo aptinstall locales
sudo locale-gen en_Usen_US.UTF-8
sudo update-locale
LC_ALL=en_US.UTF-8
LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

安装仓库如下

#加载仓库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

#安装apt source
#将附件ros2-apt-source_1.1.0.noble_all.deb拷贝到ubuntu的目录中
#输入如下代码即可

sudo chmod 777 ros2-apt-source_1.1.0.noble_all.deb
sudo dpkg -i ros2-apt-source_1.1.0.noble_all.deb

如果没有该附件，点击此处进入，下拉show all assert，然后选择最新的1.2.0版本下载后放到Ubuntu目录里面执行上述操作即可
 

ROS必备环境安装

#软件工具包安装

sudo apt updatesudo apt upgrade

sudo apt install tar bzip2 wget -ysudo apt install ros-dev-tools -y

#ROS核心库

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

#环境变量配置

echo    'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

此时作者发现一处报错，即在执行第二个命令的时候出现，“无法定位软件包 ros-dev-tools”的错误，问题出在你的配置的镜像源网站不行导致的，也可能是内部软件包冲突导致，需要先清理ROS2的源文件之后重新添加即可。



 

总结

本期内容展示了ROS安装部署的流程和可能遇到的错误。望帮助到读者。