WSL2 离线安装Ubuntu22.04+ros2安装

本文将详细讲解WSL2离线安装Ubuntu22.04+ros2安装的完整步骤，

一、准备离线安装包

首先需要下载两个核心离线安装文件，建议将文件保存到同一文件夹（如D:\WSL），方便后续操作：

1. Ubuntu22.04离线安装包：https://aka.ms/wslubuntu2204
2. WSL2更新包（x64架构）：https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi

小提示

下载完成后，先双击安装wsl_update_x64.msi，一路默认下一步即可完成WSL2的更新，这一步是保证Ubuntu22.04能正常安装运行的前提。

补充win11安装

win11系统要执行： wsl --update，然就可以看到

(base) PS D:\WSL> wsl --update
(base) PS D:\WSL> wsl --list --online
NAME                            FRIENDLY NAME
Ubuntu                          Ubuntu
Ubuntu-26.04                    Ubuntu 26.04 LTS
Ubuntu-24.04                    Ubuntu 24.04 LTS
Ubuntu-22.04                    Ubuntu 22.04 LTS
#开始安装
wsl --install -d Ubuntu-22.04

二、离线安装Ubuntu22.04

安装前需打开Windows终端（管理员） 或PowerShell（管理员），并切换到安装包所在的文件夹（如桌面可执行cd D:\WSL），随后执行以下安装命令：

# 安装Ubuntu22.04 AppxBundle安装包
Add-AppxPackage .\Ubuntu2204-221101.AppxBundle

执行完成后，无报错即表示安装成功。

三、启动并验证Ubuntu22.04

1. 启动Ubuntu22.04系统，在终端执行以下命令：

wsl -d Ubuntu-22.04

首次启动会提示设置用户名和密码，按提示完成即可（密码输入时无明文显示，正常输入后回车即可）。

2. 验证WSL系统状态，执行以下命令查看已安装的WSL发行版及运行状态：

wsl --list --verbose

执行后会显示发行版名称、状态、WSL版本等信息，确认Ubuntu-22.04的WSL版本为2即可。

四、将Ubuntu22.04迁移到D盘（避免占用C盘空间）

默认情况下WSL系统安装在C盘，长期使用会占用大量系统盘空间，建议迁移到非系统盘（以D盘为例），步骤分为导出、卸载、导入三步，全程在管理员终端执行：

1. 新建存储文件夹（可选）

先在D盘新建用于存放Ubuntu22.04的文件夹，如D:\Ubuntu_WSL，也可通过命令创建：

md D:\Ubuntu_WSL

2. 导出Ubuntu22.04镜像文件

将当前的Ubuntu22.04系统导出为tar镜像文件，保存到新建的D盘文件夹：

wsl --export Ubuntu-22.04 D:\Ubuntu_WSL\Ubuntu.tar

导出时间根据系统文件大小而定，耐心等待即可，无报错即导出成功。

3. 注销C盘默认的Ubuntu22.04

导出完成后，注销C盘上的原Ubuntu22.04发行版，释放C盘空间：

wsl --unregister Ubuntu-22.04

4. 将镜像文件导入到D盘

将导出的tar镜像文件重新导入到D盘的指定文件夹，并命名为原发行版名称Ubuntu-22.04：

wsl --import Ubuntu-22.04 D:\Ubuntu_WSL D:\Ubuntu_WSL\Ubuntu.tar

导入完成后，Ubuntu22.04即成功迁移到D盘。

五、Ros2系统安装

• 下载小鱼的一键安装命令进行快速安装

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  注：跟着提升安装，推荐选择清华源
  

• 验证：小海龟

  #打开模型界面
  ros2 run turtlesim turtlesim_node
  #控制
  ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  

  下面界面出现即安装成功
  

六、ros2常用命令

• 编译

  cd ~/project/tsl-robot
  colcon build
  echo " source ~/project/tsl-robot/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc 
  

• 创建功能包

   ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
  $ cd ~/dev_ws/src
  $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
  $ ros2 pkg create --build-type ament_python agent_node # Python
   
  

• 启动

  ros2 run camera_node topic_webcam_pub
  ros2 run camera_node topic_webcam_sub
  

常见问题说明

1. 若安装Ubuntu22.04系统后不能连接网络，请先下载wsl_update_x64.msi文件，更新wsl之后重新安装Ubuntu22.04系统