lsb_release -a

Ubuntu20.04(Focal) Foxy ROS2安装

• Ubuntu20.04 安装 ROS 2 Foxy（EOF不再有维护） （使用ros2 Foxy版本, 使用该版本复刻）

ubuntu20.04 安装 foxy Ros2

ubuntu20.04 仅支持 foxy 等版本， 还是和原机器一样，安装foxy版本吧：

1. 启动鱼香ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros # 后续提示输入密码，解锁权限

选择 不换源/ 或者换成 华为源 都可。 (orangepi无需修改，官方镜像源可用)
选择 安装 ros2 Foxy 版本 ！
选择 安装 ros2 Foxy的桌面Desktop版本！ 否则有许多小组件缺失，需要手动调整，麻烦

然后，出错了

2. 参考这篇帖子，手动更新一下 密钥和ros软件，因为鱼香肉丝安装出现了404 ip not found错误，密钥缺失导致的

sudo apt install curl gnupg2 -y  
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
sudo apt update

3. 然后,接着ros2 foxy官方文档: ## Install ROS 2 packages这一步， 续上 直接安装就是。

# 安装桌面版 有GUi，比较笨重，调试用，也不容易出错
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete  -y

# 安装cli版 无GUI，轻量，但是最好不要，因为会缺失比较多调试/构建组件
# sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete -y

# 如果要构建 ROS 包或进行其他开发，还应安装开发工具：
sudo apt install ros-dev-tools -y # 可选不必须， 但必选，因为用的python版本，需要用到colcon构建工具

 # 只需执行一次，以后新的普通用户 终端都自动有 ROS 2 环境，root用户还需另外配置
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc && sudo source ~/.bashrc

4. 最后 查看ros版本： printenv | grep -i ROS

source  ~/.bashrc
printenv | grep -i ROS

 

其他

• source命令用于在当前Shell环境中执行脚本，
• export命令用于将变量设置为环境变量，使其在当前Shell及其子进程中可用。

改镜像源， 手动或者按照 鱼香ros自动 改也行。(orangepi无需修改，官方镜像源可用！)
(orangepi无需修改，官方镜像源可用！)

• 要复制的镜像源配置：Ubuntu20.04(Focal 镜像源， 一定要认准版本号， 一般后面都有 focal字段标识，仅供该版本号ubutnu focal 20.04使用！)

# 看一下镜像源：
sudo cat /etc/apt/sources.list
# 备份一下？ 
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

# 修改镜像源
sudo vi /etc/apt/sources.list 

# 然后 按 dG 回车，删除全部内容
# 然后 复制 粘贴下面的镜像源配置， 写入到文件内容中
# 然后 :wq 回车 退出