SolidWorks模型导出URDF准备
确保机械臂模型已完成装配体设计，各关节运动关系清晰。安装SolidWorks的URDF导出插件（如SW2URDF），在solidworks-工具-选项-导出-stl中，勾选图中框选的选项，避免插件导出模型时坐标系偏移的问题。

URDF文件导出                                                                                                                                solidworks-工具-Tools-Export as URDF，进入后按自己的模型设置各轴及关节，各轴坐标系插件会自动识别，若无特别需要可默认不修改。随后进入导出界面，需要选择关节运动类型（平移、固定、浮动、平面、旋转），在Axis设置运动轴，Limit设置运动范围。

URDF文件调整
mujoco无法直接打开URDF文件，需要对导出的URDF文件进行修改，在<robot
  name="myrobot">后添加。  <mujoco>
    <compiler meshdir="替换为真正的mesh路径" balanceinertia="true" discardvisual="false"/>
  </mujoco>

<robot
  name="myrobot">
  <mujoco>
    <compiler meshdir="D:\20250911Assembly1\meshes" balanceinertia="true" discardvisual="false"/>
  </mujoco>

将修改后的URDF使用mujoco打开(urdf文件拖动到muoco安装文件夹中的bin / simulate.exe上)，然后你可以看到自己的机械臂在纯黑的背景中乱动。点击左上角save model，保存xml文件。这个xml文件将保存为bin / mjmodel.xml 。修改一下xml的文件名，这个就是你机械臂的mjcf文件啦，可以把它放到之前solidworks导出的文件夹中，便于寻找mesh文件。

STL转OBJ格式处理
由于mujoco默认stl格式的mesh文件面数不能大高，因此会产生凸包问题，无法处理孔或者精细的模型，可以使用Blender将STL文件转换为OBJ格式，使用obj格式的mesh文件就可以解决这个难题。

使用obj2mjcf处理obj文件
用pip安装obj2mjcf，在终端运行

obj2mjcf --obj-dir "D:/obj/OBJ文件路径" --obj-filter "OBJ文件名.obj"--overwrite --verbose --save-mjcf --compile-model

运行成功后obj文件路径中会出现与文件名相同的一个文件夹，里面有处理过后的obj文件与同名的xml文件。

修改mjcf文件
在此之前可以先把blender导出的obj文件都放到同一个文件夹里，之前用mujoco保存的xml文件也放进来，并且根据obj2mjcf生成的xml文件进行修改。主要修改

  <asset>
    <mesh name="base_link" content_type="model/obj" file="base_link.obj"/>
    <mesh name="p1" content_type="model/stl" file="p1.stl"/>
    <mesh name="p2" content_type="model/stl" file="p2.stl"/>
    <mesh name="r3" content_type="model/stl" file="r3.STL"/>
    <mesh name="r4" content_type="model/stl" file="r4.STL"/>
    <mesh name="r5" content_type="model/stl" file="r5.STL"/>
    <mesh name="r6" content_type="model/stl" file="r6.STL"/>
  </asset>

文件名替换为xx.obj
修改完后的xml文件就可以直接用mujoco打开啦，打开Rendering-Model Elements-Convex Hull，可以观察到，模型的mesh没有凸包了。