1.ros2安装（推荐鱼香ros一键安装）

准备

        我的是 Ubuntu 22.04 ，所以下载是humble版本。

        ros2配置可以看下面这个大佬写的文章来配置合适的版本：
        https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/140373710

2.Fields2cover部署

安装好ros2-humble版本之后

首先，创建出以下文件夹：

cd ~
mkdir open_navigation_ws
mkdir open_navigation_ws/src
cd open_navigation_ws/src

然后使用以下命令下载包（方法一）：

git clone https://github.com/Fields2Cover/Fields2Cover.git -b v1.2.1
git clone https://github.com/open-navigation/opennav_coverage.git -b humble

如果没有科学上网的话就用通过下面连接打开Fields2cover网站进行下载压缩包（方法二）
https://github.com/Fields2Cover/Fields2Cover

选择好1.2.1版本之后下载压缩包

open-navigation包同理：

https://github.com/open-navigation/opennav_coverage

通过上述方式下载之后传入到ubuntu22.04的open_navigation_ws/src文件夹下（如下图所示）

然后，转到 Fields2Cover 的主项目文件夹并构建库：

cd ~/open_navigation_ws/src/Fields2Cover-1.2.1
mkdir -p build; 
cd build; cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..; 
make -j$(nproc); 
sudo make install;

最后，回到主项目文件夹，构建并获取项目资源并启动它：

cd ~/open_navigation_ws
colcon build --base-paths src/ --symlink-install
source install/setup.bash

在运行colcon build --base-paths src/ --symlink-install这行命令的时候可能会报下面这样的错误

经过我多次实验，这里好像需要配置好系统代理进行科学上网（尽量用US的），这里就是看脸了（我当时下午一直运行一直报错，晚上运行一下就突然好了）

最后运行下面的命令就可以看到可视化界面了

ros2 launch opennav_coverage_demo coverage_demo_launch.py

其他操作就需要大家自己去探索了

后续也会出将Fields2cover作为本地包安装到venv中（在python中通过import fields2cover来使用）