宇树go2w＋ros2 humble＋mid360＋fastlio2实现
主播机器人工程大四，能力有限，许多地方用了trae（有一说一pro 3刀的第一个月试用太爽了）帮我实现，有些地方还欠思考，欢迎大家指正。谢谢！
先说一下环境，通虚拟机桥接模式，网络编辑器桥接对象选择你和狗子网线连接的网卡，如果你的狗子用网线连接到路由器，那就直接选择你的WiFi网卡就行；我的电脑没有网口，用了一根网卡转usb的转换线，所以就选择这个usb网卡。狗子机载电脑ip：192.168.123.18 mid360：192.168.123.20。推荐后台挂着虚拟机，再trae用ssh连接虚拟机和狗子操作，巨方便。
ok，废话不多说直接上源码：https://github.com/zuyichengkuaishisu/go2w_slam_ws.git
后面还会有在狗子上驱动mid360的源码（非宇树官方驱动mid360），可以私聊我要，还有在狗子上自动在线标定的源码（这个如果用离线标定真的好烦，而且）。
## 架构说明
| 角色 | 说明 |
|------|------|
| **Go2 / Jetson** | 运行 livox_ros_driver2，发布点云与 IMU |
| **本机 (VM/PC)** | 通过 DDS 订阅话题，运行 Fast-LIO2 建图与定位 |
话题默认：`/livox/lidar`（CustomMsg）、`/livox/imu`。狗子需用 livox_ros_driver2 的 **CustomMsg** 格式，不能是普通 PointCloud2。
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## 前置条件
- Ubuntu 22.04，ROS2 Humble
- 狗子与本机网络互通（有线或同一 WiFi）
- 狗子已发布 Mid360 的 `/livox/lidar` 与 `/livox/imu`
（后面会出一期关于如何在狗子上不用宇树官方的驱动程序启动mid360的博客，我的mid360的ysn码对不上，所以我用不了宇树官方的驱动）
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## 一、安装与构建
### 1.1 一键安装（推荐）
```bash
cd /home/wzy/go2w_slam_ws
chmod +x scripts/install_fastlio.sh
./scripts/install_fastlio.sh
```
### 1.2 手动构建
若脚本失败，可参考脚本内步骤：安装 Livox-SDK2、Sophus（含 GCC 兼容补丁）、克隆 livox_ros_driver2 与 FAST_LIO2_ROS2，再 `colcon build --symlink-install`。
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## 二、DDS 与网络（与 Go2 通信）
Unitree Go2 使用 CycloneDDS，本机需一致。
```bash
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
```
每次运行前（或写入 `~/.bashrc`）：
```bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
```
- **有线**：狗子常见 IP `192.168.123.18`，本机需同网段。
- **WiFi**：连狗子热点（如 `go2` / `hotspot123`），并让 CycloneDDS 使用对应网卡。
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## 三、话题确认
在本机确认能收到狗子话题：
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
ros2 topic list
```
应能看到 `/livox/lidar`、`/livox/imu`。若话题名不同，启动时重映射：
```bash
ros2 launch go2_fastlio mapping_mid360_go2.launch.py \
lid_topic:=/你的/点云话题 imu_topic:=/你的/imu话题
```
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## 四、运行建图
**环境与 source：**
```bash
cd /home/wzy/go2w_slam_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=0
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
```
**一键启动 Fast-LIO2（默认假设狗子已开机自启 Mid360）：**
```bash
./scripts/start_go2_fastlio.sh
```
- 默认：只在本机启动 Fast-LIO2（带 RViz）。
- 如需远程拉起 Mid360，可指定：
- `--remote-bg`：通过 `start_mid360_remote_bg.sh` 后台启动
- `--remote-block`：通过 `start_mid360_remote.sh` 前台启动
- `--remote-none`：保持默认（不远程启动）
- 其它选项：
- `--no-rviz`：只跑 Fast-LIO2，不带 RViz
- `-- --ros-args ...`：`--` 之后直接传给 `ros2 launch`
**仅启动 Fast-LIO2 + RViz（不上狗子）：**
```bash
ros2 launch go2_fastlio mapping_with_rviz.launch.py
```
- Registered Cloud（PointCloud2）：`/cloud_registered`
- Trajectory（Path）：`/path`
- Odometry：`/aft_mapped_to_init`
- RViz 固定坐标系：`camera_init`
仅启动 Fast-LIO2（无 RViz）：
```bash
ros2 launch go2_fastlio mapping_mid360_go2.launch.py
```
**建议**：静止启动，启动后保持 10–20 秒再移动，详见 [TROUBLESHOOTING：effective feature num: 0](src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md#effective-feature-num-0average-residual--nan)。
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## 五、保存地图
**推荐：按 s 保存（避免 Ctrl+C 崩溃）**
建图时另开终端执行 `python3 scripts/save_map_on_key.py`，按 **s** 触发保存，地图写入 `Log/PCD/`。 但是这里有bug，博主一直报段错误，实在是不知道怎么解决
或调用服务：`ros2 service call /save_map std_srvs/srv/Empty`。
**备选：退出时保存**
1. 编辑 `src/go2_fastlio/config/mid360_go2.yaml`：`pcd_save/pcd_save_en: true`，`pcd_save/interval: -1`。
2. 首次保存前：`mkdir -p src/FAST_LIO2_ROS2/Log/PCD`。
3. 正常建图，结束时 **Ctrl+C**（注意：当前 Fast-LIO2 在 Ctrl+C 时可能崩溃，建议使用按 s 保存）。
详细说明见 [TROUBLESHOOTING：如何保存地图](src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md#如何保存地图)。
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## 六、外参标定（可选）
若出现 **点云倾斜、不与地面平行**，建议用 [LiDAR_IMU_Init](https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init) 标定外参。LiDAR_IMU_Init 使用 ROS1，需单独建 ROS1 工作空间。详细步骤见 [scripts/LIDAR_IMU_INIT_CALIBRATION.md](scripts/LIDAR_IMU_INIT_CALIBRATION.md)。标定完成后，将得到的 `extrinsic_R`、`extrinsic_T`、`imu_time_offset` 写入 `src/go2_fastlio/config/mid360_go2.yaml`。
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## 七、常见问题
| 现象 | 处理 |
|------|------|
| 收不到话题 | 检查 RMW、ROS_DOMAIN_ID、网络、防火墙 |
| `liblivox` 找不到 | `export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib` |
| 点云无输出 | 确认狗子发布 **CustomMsg**，不是 PointCloud2 |
| 点云倾斜、不与地面平行 | 静止启动 15–20 秒；核对 imu_time_offset；用 LiDAR_IMU_Init 标定外参；见 [点云倾斜](src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md#点云倾斜不与地面平行) |
| effective feature num: 0、漂移 | 静止启动、有结构环境、时间偏移/外参；详见 [TROUBLESHOOTING](src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md) |
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## 文档索引
| 文档 | 内容 |
|------|------|
| [src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md](src/go2_fastlio/TROUBLESHOOTING.md) | effective feature 0、点云倾斜、漂移排查、RViz 建图、保存地图 |
| [scripts/LIDAR_IMU_INIT_CALIBRATION.md](scripts/LIDAR_IMU_INIT_CALIBRATION.md) | LiDAR_IMU_Init 外参标定步骤（修正点云倾斜） |
| [src/go2_fastlio/config/mid360_go2.yaml](src/go2_fastlio/config/mid360_go2.yaml) | Fast-LIO2 配置（话题、外参、时间偏移、LIO/预处理/保存等） |
| [scripts/start_go2_fastlio.sh](scripts/start_go2_fastlio.sh) | 一键启动 Fast-LIO2，支持可选远程拉起 Mid360 |
| [scripts/run_fastlio.sh](scripts/run_fastlio.sh) | 仅在本机启动 Fast-LIO2（最简命令） |
| [scripts/start_mid360_remote(_bg).sh](scripts/start_mid360_remote_bg.sh) | 通过 SSH 在狗子上拉起 Mid360（前台/后台） |
| [scripts/install_fastlio.sh](scripts/install_fastlio.sh) | 一键安装与构建脚本 |
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