环境设置

首先打开"设置" ，在顶部搜索"可选功能"，再点击 “更多Windows功能”

将"适用于Linux的Windows子系统" 和 "虚拟机平台" 勾上

之后点击确定，等待系统安装功能重启即可。

有独显的建议把独显驱动安装一下，以我的笔记本，独显为MX450为例子

前往 NVIDIA 官网驱动下载页，选择对应配置：

• 产品类型：GeForce
• 产品系列：GeForce MX 400 Series (Notebooks)
• 产品型号：GeForce MX450
• 操作系统：对应你的 Windows 版本
• 下载类型：推荐 Studio 驱动（对计算任务兼容性更好），也可选 Game Ready 驱动

N卡驱动下载地址如下：NVIDIA GeForce 驱动程序 - N 卡驱动 | NVIDIA

选择最新的下载即可，

注意勾选「执行清洁安装」

WSL2与Ubuntu22.04安装

打开微软自带的应用商店Microsoft Store

搜索 "ubuntu"，选择Ubuntu 22.04版本进行安装，会自动下载wsl2并且下载Ubuntu22.04

WSL2与Ubuntu22.04安装完后，打开cmd，或者直接在本机应用搜索中输入“wsl”，会启动Ubuntu22.04

关于ros2的环境配置，直接依靠AI例如豆包即可。

一键ROS2安装

输入ROS2安装脚本，这里我们选择鱼香ROS的脚本进行安装，使用官方脚本的话环境配置太麻烦。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

输入密码进行安装

接着我们选择1，一键安装ROS2

接下来镜像源，如果有配置过的话，和我一样选择2，否则建议选择1(照着提示选择即可，不影响)

选择humble版本的ros2，后面选择桌面版的即可

之后等待即可。

验证

ros2 run turtlesim turtlesim_node

输入上述代码运行，和我一样会跳出个小乌龟程序即安装成功。

接着再开启一个ubuntu窗口，输入

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

接着就可以在新的窗口中 用方向键 操控小乌龟了

拓展

对于有独显的用户，我们再进行额外的环境配置

1. 打开ubuntu终端，更新系统依赖：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential -y

2. 安装 CUDA Toolkit 12.2（WSL-Ubuntu 专属）：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-wsl-ubuntu.pin
sudo mv cuda-wsl-ubuntu.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.2.0/local_installers/cuda-repo-wsl-ubuntu-12-2-local_12.2.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-wsl-ubuntu-12-2-local_12.2.0-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-wsl-ubuntu-12-2-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt update
sudo apt -y install cuda-toolkit-12-2

3. 配置 CUDA 环境变量，永久生效：

echo 'export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 重启ubuntu终端并执行：

nvidia-smi

以我的MX450为例，Ubuntu成功识别到独显

输入下述代码：

nvcc -V

CUDA工具链验证成功

接着安装显卡测试工具

sudo apt install mesa-utils -y

安装完后输入：

glxinfo -B

从截图 glxinfo -B 的输出中，我们可以看到关键信息：

• Device: Intel(R) Iris(R) Xe Graphics
  • 这说明 WSL2 当前使用的是 CPU 内置的核显，而非 NVIDIA 独显。

发现并没用调用到MX450独显

输入下面命令强制调用N卡(重启失效)

export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

接着再输入glxinfo -B，发现可以正常识别到MX450独显了

为了下次开机不用重新输命令，把上面的命令写入配置文件

echo "export MESA_D3D12_DEFAULT_ADAPTER_NAME=NVIDIA" >> ~/.bashrc
echo "export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia" >> ~/.bashrc
echo "export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

接着打开N卡驱动面板，将下面的程序设置为独显驱动

• C:\Windows\System32\wsl.exe