一、百度 Apollo 开发概述

---

百度 Apollo 官网首页 : https://apollo.baidu.com/

开源代码 :

• https://gitee.com/ApolloAuto/apollo
• https://github.com/ApolloAuto/apollo

1、开发文档

个人开发者文档 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document , 该文档 提供了 完整开发流程 所有的阶段 , 仅限于使用默认的配置和模型 ;

企业开发者文档 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Enterprise-Document , 其中包含 产品文档、操作文档、二次开发文档 ;

① Apollo Studio 开发工具

Apollo Studio 开发工具 文档 : https://apollo.baidu.com/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Studio/

② 地图制作工具

地图采集编辑工具 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document?doc=开通地图服务

③ 传感器标定工具

传感器标定工具 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document?doc=传感器标定工具

④ 硬件集成安装

硬件集成安装 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Enterprise-Document?doc=硬件集成 , 给出了 硬件集成方案 , 设备网络拓扑结构 , 硬件的安装位置 , 线束集成设计 , 每种硬件 的 安装接口 和 安装方式 , 以及安装后的配置方式 ;

⑤ 二次开发

二次开发指南 : https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Enterprise-Document?doc=二次开发指南 , 每个模块的 机器学习模型 , 设备参数 , 都可以进行二次开发 ;

2、Apollo 在线课程

在线课程 : https://apollo.baidu.com/community/course

3、Apollo 企业解决方案

Apollo 企业解决方案 : https://apollo.baidu.com/community/company-solution

4、D-Kit 开发者套件

百度 D-Kit 开发者套件 : https://apollo.baidu.com/community/apollo_d_kit , 集成所有的硬件到 无人车 中 , Standard s 车辆 大概 20 ~ 30 万一套 ;

5、Apollo 硬件选择

① 计算单元

计算单元 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=cpu

② 激光雷达

激光雷达 硬件 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=radar

③ 摄像头硬件

相机 硬件 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=camera

④ 定位设备

定位设备 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=localization

⑤ 毫米波雷达

毫米波雷达设备 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=millimeter-wave

⑥ 远程代驾平台

远程代驾平台 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=cloud-based-driving

⑦ 线控车辆

线控车辆 : https://apollo.baidu.com/community/hardware?menu=wire

二、Autoware、Apollo、自研 对比

---

Apollo 可以看做 iOS 系统 , 部分闭源 , 开发简单 , 由百度维护 , 提供完整的 课程 文档 案例 , 开发方便 ;
优点是 开发简单 , 配套方便 , 百度把相关的工具 , 硬件 都准备好 , 只需要拿过来就用即可 , 比较省心 , 适合工程落地 ;
个人开发者 或者 5 人以下小团队 , 没有技术积累 , 优先使用 Apollo ;
部分服务需要向百度购买 ;
二次开发周期较短 , 开发周期 3 ~ 8 个月 ;

Autoware 可以看做 Android 系统 , 全开源 , 但是开发难度大 ;
给出的 硬件参考 基本都是 国外厂商 ;
源码编译 , 驱动适配 都需要自己 调试适配 , 难度较大 , 使用的工具 技术 开发方向 都需要自己探索 , 需要自己研究的东西比较多 , 自由度高 , 难度也大 ;
优点是 完全自主控制 , 不受制于其它公司 , 所有的软件硬件都属于自己 , 扩展性强 ;
适合 教学科研 , 或者 几十人到几百人 的 中型团队 开发 ;
二次开发周期较长 , 开发周期 0.5 年 ~ 2 年 ;

自研自动驾驶系统 如 华为 乾崑智驾 , 可以看做 Harmony 系统 , 完全自己开发 , 从底层的 RTOS 到 Framework , 到上层的 每个模块 ;
需要 千人 以上团队开发 2 ~ 5 年 ;