IEC61131

EtherCAT网络拓扑

这张图是 EtherCAT 网络拓扑的经典示意图（来自 EtherCAT 官方或相关技术手册），它展示了 EtherCAT 系统从主站（Master）到从站（Slave）的整体结构、数据流动方式、配置文件角色，以及从站内部的关键硬件组件。非常适合理解 AC802（EtherCAT 主站）如何连接伺服驱动器（如 SV660N 等从站）。

我按图从左到右、从上到下逐步讲解，结合 InoProShop + AC802 的实际使用场景，帮助你记忆和应用。

1. 整体架构概述（图最上方）

• Master

  （主站）：图左上角的矩形框，通常是你的 AC802 PLC（或 PC/工控机上的 EtherCAT 主站软件）。

  • 它是唯一主动发帧的设备。

  • 通过 RJ45 网口发出 EtherCAT 数据帧（箭头 → EtherCAT®）。

• 主站使用 EtherCAT Configuration Tool（配置工具，如 InoProShop 中的 EtherCAT Master 配置界面）来规划整个网络。

EtherCAT

数据帧流动方向：从 Master → 第一个 Slave → 下一个 Slave → … → 最后一个 Slave 检测到开放端口后

自动折返

（形成逻辑环，即使物理是线型）。

• 这就是 EtherCAT 的“飞过式”（on-the-fly）处理：帧经过每个从站时，硬件瞬间读写数据，几乎无延迟。

2. 主站侧配置文件（左边部分）

• ESI File

  （EtherCAT Slave Information，.xml 文件）：

  • 黄色标注的 .xml 文件，从厂商（如汇川）官网或驱动器光盘下载。

  • 内容：描述单个从站的所有信息，包括支持的 PDO（过程数据对象）、SDO（服务数据对象）、同步模式、厂商 ID、产品代码、对象字典等。

  • 作用：InoProShop 用它来“认识”从站（导入 ESI 后才能扫描/配置）。

• ENI File

  （EtherCAT Network Information，.xml 文件）：

  • 也是 .xml，但由配置工具生成（不是厂商提供）。

  • 内容：整个网络的完整描述，包括拓扑结构、所有从站顺序、PDO 映射、初始化命令（SDO 写值）、周期时间等。

  • 作用：AC802 上电时加载 ENI 文件来初始化网络（InoProShop 下载项目时会自动包含或生成 ENI）。

• EtherCAT Configuration Tool

  （配置工具）：

  • 图中显示电脑图标 + 箭头指向 ENI。

  • 在你这里就是 InoProShop：扫描网络 → 导入 ESI → 配置 PDO/Sync → 生成/导出 ENI → 下载到 AC802。

记忆点：ESI 是“从站身份证”（厂商提供），ENI 是“全家福 + 行程表”（工具生成，主站用）。

3. 从站（Slave）内部结构（图中央大框）

从站（如伺服驱动器）内部硬件设计标准化，几乎所有 EtherCAT 从站都长这样：

• RJ45 接口

  ：两个（IN 和 OUT），支持 daisy-chain（菊花链）连接。

  • IN：接收来自上游（Master 或上一个 Slave）的数据帧。

  • OUT：转发到下游 Slave。

• Transformer（变压器）：两个，电气隔离和信号耦合，保护 PHY。

• PHY（Physical Layer，物理层芯片）：两个，处理 100BASE-TX 以太网信号（RJ45 到数字信号的转换）。

• ESC

  （EtherCAT Slave Controller，以太网从站控制器）：

  • 核心芯片（ASIC/FPGA/集成在 MCU 中），EtherCAT 的“大脑”。

  • 功能：硬件级“飞过式”处理帧：

    • 读主站发给自己的输出数据（e.g., 目标位置、使能）。

    • 写输入数据（e.g., 实际位置、报警）。

    • 转发帧给下一个从站（延迟只有纳秒级）。

  • 支持分布式时钟（DC）同步。

• SII

  （Slave Information Interface，从站信息接口）：

  • 存放在 EEPROM（非易失性存储）中。

  • 内容：基本从站信息（厂商 ID、产品代码、PDO 默认映射等），上电时 ESC 自动加载。

  • 相当于从站的“小型身份证”，主站启动时先读 SII，如果需要详细配置再用 ESI。

• Slave CPU

  （从站处理器）：

  • 可选（简单 IO 模块可能没有，伺服驱动器有）。

  • 处理应用逻辑（如伺服控制算法、故障处理）。

  • 与 ESC 通过 DPRAM（双端口 RAM）或 SPI 等接口交换数据。

• object backup

  （对象备份，EEPROM）：

  • 存放 CoE（CANopen over EtherCAT）对象字典的持久化参数（如限位、滤波、单位等）。

  • 用户通过 SDO 修改后可保存到 EEPROM，避免掉电丢失。

记忆点：从站硬件路径：RJ45 IN → Transformer → PHY → ESC（核心） → Slave CPU → 应用 → 输出 RJ45 OUT。ESC 是“快递员”，Slave CPU 是“收件人”。

4. 网络连接方式（图右边虚线）

• 主站 → 第一个 Slave（单线）。

• Slave 之间：OUT → IN 菊花链（线型拓扑，最常见）。

• 支持环型（最后一个 Slave 的 OUT 连回主站的第二个端口，实现冗余）。

• 支持树型/星型（需带分支的从站或 Hub）。

• AC802 支持双端口环网冗余（InoProShop 配置中启用 Ring）。

5. 实际在 InoProShop + AC802 中的对应操作

1. 下载 ESI（从汇川官网或驱动器手册获取 SV660N 的 ESI.xml）。

2. InoProShop → 设备树 → 添加 EtherCAT Master → 导入 ESI。

3. 扫描网络（在线）或离线配置拓扑。

4. 配置 PDO 映射（位置模式常用：Controlword + Target Pos → Statusword + Actual Pos）。

5. Build → 生成 ENI（自动） → 下载到 AC802。

6. 上电后：AC802 读 ENI → 初始化所有从站 → 进入 Op 状态 → 可调用 MC_Power 等 PLCopen 块。

CanOpen

CANopen（也写成 CANopen）是一个基于 CAN 总线（Controller Area Network）的高层通信协议和设备配置文件规范，由国际组织 CiA（CAN in Automation，CAN 自动化组织）维护和标准化。它主要用于工业自动化、运动控制、机器人、医疗设备、汽车等领域，帮助不同厂商的设备（如伺服驱动器、传感器、IO 模块）实现互操作性（plug-and-play），减少自定义开发工作。

用汇川 AC802 + InoProShop 时，CANopen 非常重要——因为 EtherCAT 网络中常用 CoE（CANopen over EtherCAT），这让 CANopen 的设备配置文件（如 CiA 402 驱动器 profile）直接运行在 EtherCAT 上，实现高精度运动控制。

下面我用新手友好的方式，从基础到应用，一步步给你讲解。

1. CANopen 是什么？为什么需要它？

• 底层：CAN 总线（ISO 11898），一种可靠的差分总线，抗干扰强，支持多主节点（仲裁机制），但 CAN 本身只定义物理层和数据链路层（帧格式、仲裁、错误检测），没有标准化应用层。

• CANopen 作用

  ：在 CAN 上加一层“标准化应用协议”，定义了：

  • 如何配置设备。

  • 如何交换数据。

  • 设备的行为模型（状态机、对象字典）。

  • 标准化“设备类型”（如伺服驱动器、IO 模块）。

• 核心价值：厂商无关性！一台 CiA 402 兼容的伺服驱动器，不管是汇川、倍福、KEB、Technosoft 的，都可以用同一套代码控制（通过标准化对象如 Controlword、Target Position）。

2. CANopen 的核心概念（6 大关键点）

1. 对象字典（Object Dictionary, OD）

   ：

   • 每个 CANopen 设备都有一个“数据库”（像 Windows 的注册表），存储所有可配置/可读写的参数。

   • 用 索引 + 子索引 地址（如 6040h:00 是 Controlword，6064h:00 是实际位置）。

   • 分为几段：

     • 通信参数（1000h–1FFFh）：节点 ID、波特率、心跳等。

     • 制造商特定（2000h–5FFFh）：厂商自定义。

     • 标准化设备 profile（如 CiA 402 的 6000h–9FFFh）：伺服控制相关。

2. 通信服务（Communication Services）

   ：

   • SDO（Service Data Object）

     ：配置/参数读写，像“客户端-服务器”模式。

     • 主站（你的 AC802）用 SDO 写参数（如设置加速度、限位）。

     • 慢速、非实时（用于初始化、调试）。

   • PDO（Process Data Object）

     ：实时过程数据交换，像“生产者-消费者”模式。

     • 周期性发送（同步 PDO）或事件触发（异步 PDO）。

     • 实时数据：目标位置、实际位置、速度、扭矩、状态字等。

     • PDO 映射：你可以自定义哪些对象打包进 PDO（e.g., 位置 + 速度一起发）。

3. 通信模型

   ：

   • Master/Slave：主站（PLC）控制从站（驱动器）。

   • Producer/Consumer：PDO 的发送者（生产者）和接收者（消费者）。

   • Client/Server：SDO 的读写。

4. 设备状态机（Device State Machine）

   ：

   • Initialization → Pre-operational → Operational → Stopped。

   • 主站通过 NMT（Network Management）命令切换状态。

   • Operational 状态下才能发 PDO 实时运动。

5. 设备配置文件（Device Profiles）

   ：

   • CiA 301：CANopen 核心规范（通信层）。

   • CiA 402

     （DS402）：驱动器和运动控制 profile（最常用！）。

     • 定义了伺服驱动器的标准化控制方式：状态字（Statusword）、控制字（Controlword）、操作模式（Operation Mode，如位置模式 CSP、速度模式 CSV、扭矩模式 CST）。

     • PLCopen 运动控制块（如 MC_MoveAbsolute）底层就是基于 CiA 402 的这些对象。

6. 配置文件

   ：

   • EDS/ESI（.xml 或 .eds）：设备描述文件，InoProShop 用它认识从站。

   • DCF：设备配置快照（具体参数值）。

3. CANopen over EtherCAT（CoE）——你最关心的部分

在 AC802 项目中，你基本不用纯 CANopen（AC802 不支持原生 CANopen 主站），而是用 CoE（CANopen over EtherCAT）：

• EtherCAT 承载 CANopen 协议（ETG.6010 标准）。

• 好处：保留 CANopen 的对象字典、SDO、PDO、CiA 402 profile，但用 EtherCAT 的高速、确定性传输（周期 <1ms，同步精度 <100ns）。

• 在 InoProShop 中：

  • 添加 EtherCAT 主站 → 导入伺服的 ESI.xml（包含 CoE 支持）。

  • PDO 映射：直接映射 CiA 402 对象（如 6040h Controlword、6064h Actual Position）。

  • SDO：InoProShop 支持在线读写对象字典（调试参数）。

  • PLCopen 块（如 MC_Power、MC_MoveAbsolute）底层调用 CoE 的 CiA 402 控制字/状态字。

简单说：CoE = “用 EtherCAT 的速度跑 CANopen 的逻辑”，完美结合了两者的优点。

4. 在 InoProShop + AC802 中的实际应用

• 配置：扫描 EtherCAT 从站（SV660N 等支持 CoE 的驱动器）→ 自动识别 CiA 402 profile。

• 编程：不用手动写 Controlword 切换（如从 Switch On → Operation Enabled），PLCopen 块自动处理。 示例：MC_Power(Axis := Axis1, Enable := TRUE) → 底层写 Controlword 实现上电。

• 调试：在线查看对象字典（双击从站 → CoE → Object Dictionary），读 6041h Statusword 判断轴状态。

• 常见模式

  （CiA 402）：

  • CSP（Cyclic Synchronous Position）：位置模式，最常用，PLC 每周期发目标位置。

  • CSV：速度模式。

  • CST：扭矩模式。

CAN Protocol Explained | Controller Area Network

CANOpen over EtherCAT CoE 协议在驱动端额，除了要用到EtherCAT协议外，还要用到CANopen协议。EtherCAT协议设计时使用了OSI 七层模型中的三层，即应用层，数据链路层和物理层。CANopen协议时应用层协议，是EtherCAT在应用层使用的邮箱协议。

InoProshop中的SDO 和PDO

在 CANopen（CiA 301 规范）以及 CoE（CANopen over EtherCAT） 中，SDO 和 PDO 是两大核心通信对象（Communication Objects）。它们都用于访问/传输对象字典（Object Dictionary, OD） 中的数据，但用途、实时性、传输方式完全不同。

简单一句话区分：

• PDO：实时过程数据，高速、周期性、低开销，像“流水线上的零件”（运动控制的核心）。

• SDO：非实时配置/诊断，请求-响应式，像“工具箱里的扳手”（初始化、参数修改、调试用）。

下面详细对比和讲解，结合你在 AC802 项目中的实际使用。

1. 基本对比表

项目	PDO (Process Data Object)	SDO (Service Data Object)
中文名	过程数据对象	服务数据对象
主要作用	实时传输过程数据（如位置、速度、扭矩、状态字）	配置参数、读写对象字典、诊断、初始化
实时性	高（周期性或事件触发，<1ms 周期）	低（非周期，毫秒级延迟可接受）
传输方式	广播/生产者-消费者模式（无确认）	客户端-服务器模式（请求-响应，有确认）
数据长度	原生 CANopen：≤8 字节 CoE（EtherCAT）：可更大（甚至整个对象字典）	可分段传输大块数据（>8 字节）
优先级	高（功能码低，仲裁优先）	低（功能码高）
触发方式	同步（SYNC 消息触发）、异步（事件/定时）、轮询	主站主动发起（读/写请求）
在 CoE 中的实现	Buffer 模式（直接映射到过程数据 RAM）	Mailbox 模式（邮箱通信，非实时）
典型对象	位置（6064h）、速度、Controlword（6040h）、Statusword（6041h）	所有配置参数（如加速度 6083h、限位、滤波）
AC802/InoProShop 使用	PLCopen MC_ 块底层依赖（如 MC_MoveAbsolute 发目标位置）	配置轴参数、在线调试（双击从站 → CoE → Object Dictionary）

2. PDO 详细说明（重点！你的运动控制天天用）

• 作用：传输实时、频繁变化的过程数据。伺服驱动器每周期把实际位置/速度/报警发给主站，主站每周期把目标位置/使能发给驱动器。

• 类型

  ：

  • RxPDO（Receive PDO）：主站 → 从站（e.g., 目标位置、Controlword）。

  • TxPDO（Transmit PDO）：从站 → 主站（e.g., 实际位置、Statusword）。

• 映射

  ：你可以自定义哪些对象字典项打包进 PDO（e.g., 一个 PDO 包含位置 + 速度 + 状态字）。

  • 原生 CANopen：每个 PDO ≤8 字节。

  • CoE（EtherCAT）：突破 8 字节限制，一个报文可含多个 PDO。

• 传输类型

  （很重要！对象 1800h/1A00h 子索引）：

  • 0：异步（事件触发，如位置变化超过阈值）。

  • 1~240：同步（收到 SYNC 消息后发送）。

  • 254/255：异步 + 轮询。

  • 在运动控制中常用 同步类型 1（周期同步）。

• 在你的项目中

  ：

  • InoProShop 配置 PDO 映射（双击 EtherCAT 从站 → PDO Assignment / PDO Mapping）。

  • PLCopen 块（如 MC_MoveAbsolute）底层自动写 RxPDO 的目标位置（607Ah），读 TxPDO 的实际位置（6064h）。

  • 周期：AC802 EtherCAT 周期 1ms 内，PDO 实时刷新。

3. SDO 详细说明

• 作用

  ：

  读写对象字典

  中的任意项（除 PDO 本身外）。用于：

  • 初始化：设置加速度（6083h）、减速度、限位、滤波器。

  • 诊断：读厂商特定错误、温度、报警历史。

  • 参数保存：写完后保存到 EEPROM。

• 类型

  ：

  • 上传（Upload）：主站读从站对象（e.g., 读实际位置）。

  • 下载（Download）：主站写从站对象（e.g., 写加速度）。

  • 支持分段传输（大参数如曲线数据）。

• 协议：主站发请求，从站响应（有确认机制，失败会重试或报错）。

• 在 CoE 中的特点

  ：

  • 通过 Mailbox（邮箱）通道传输，非实时。

  • 主站（AC802）可在任意时候发起（在线调试时最常用）。

• 在你的项目中

  ：

  • InoProShop：在线模式下，双击从站 → CoE → Object Dictionary → 直接读写（如改 6083h 加速度，看效果）。

  • 代码中：用 MC_WriteParameter / MC_ReadParameter 块访问（底层发 SDO）。

  • 调试神器：轴报警时，先用 SDO 读 1001h（错误寄存器）或厂商特定对象查原因。

4. 简单记忆口诀（超适合你背）

• PDO：Process（过程）→ 实时运动数据 → 高速、自动、周期刷。

• SDO：Service（服务）→ 配置+诊断 → 手动、请求、慢速改。

• 运动控制 80% 时间用 PDO（PLCopen 块自动管）。

• 初始化/调试/改参数 100% 用 SDO（InoProShop 界面或代码手动发）。

5. 实际示例（结合 CiA 402 伺服）

• PDO 示例

  （位置模式 CSP）：

  • RxPDO 映射：6040h (Controlword) + 607Ah (Target Position)。

  • TxPDO 映射：6041h (Statusword) + 6064h (Actual Position)。

  • 每 1ms 周期，主站发新目标位置，从站回实际位置 → 轴平滑运动。

• SDO 示例

  （初始化）：

  • 主站 SDO 写 6083h:00 = 10000（加速度 10000 用户单位/s²）。

  • 写 6084h:00 = 10000（减速度）。

  • 写 6060h:00 = 8（选择 CSP 位置模式）。

  • 这些在项目启动时或 HMI 上改参数时用。

运动控制基础：CiA 402简介 了解CiA_402哔哩哔哩bilibili

CIA402

CiA 402 讲解（CANopen Device Profile for Drives and Motion Control）

CiA 402（也叫 DS402 或 CiA® 402）是你每天都会碰到的东西。它是 CANopen 生态里最重要、最常用的驱动器 profile，专门为伺服驱动器、变频器、步进电机等“Power Drive System (PDS)”定义标准化行为。

简单说：CiA 402 让不同厂商的伺服（如汇川 SV660N、倍福、安川、KEB 等）用同一套命令和响应来控制（上电、使能、定位、回零、速度模式等），极大提高了兼容性和软件复用性。在你的项目中，EtherCAT + CoE（CANopen over EtherCAT） 就是用 CiA 402 来实现 PLCopen 运动控制块的底层逻辑。

1. CiA 402 的核心内容（4 大支柱）

CiA 402 基于 CiA 301（CANopen 通信层），扩展了驱动器专属功能。主要包括：

• 有限状态自动机（Finite State Automaton, FSA）：驱动器的状态机（最核心！）。

• 操作模式（Modes of Operation）：定义如何运动（位置、速度、扭矩等）。

• 关键对象（Mandatory Objects）：Controlword、Statusword、目标/实际值等。

• PDO/SDO 映射：实时数据和配置参数。

2. CiA 402 状态机（FSA）——你最常调试的部分

CiA 402 用一个状态机控制驱动器电源和运动权限。主站（AC802）通过写 Controlword (0x6040) 来切换状态，从站通过 Statusword (0x6041) 反馈当前状态。

常见状态（8 个主要状态）：

状态编号	英文名称	中文常见称呼	Statusword 典型位组合 (bit 6,5,3,2,1,0)	含义与典型行为
1	Not Ready to Switch On	未准备好上电	0 x 0 0 0 0	初始化中，驱动器未就绪（上电后短暂状态）
2	Switch On Disabled	上电禁用	1 x 0 0 0 0	已初始化，但高压电源禁用（伺服 OFF，制动器抱紧）
3	Ready to Switch On	准备好上电	0 1 0 0 0 1	准备好接收“Switch On”命令
4	Switched On	已上电	0 1 0 0 1 1	高压电源 ON，但运动禁用（伺服准备好，但未使能）
5	Operation Enabled	操作使能	0 1 0 1 1 1	完全使能，可运动！（PLCopen 的 Standstill → Motion 状态在这里实现）
6	Quick Stop Active	快速停止激活	0 0 0 1 1 1	快速停止中（MC_Stop 触发）
7	Fault Reaction Active	故障反应激活	0 x 1 1 1 1	故障发生，正在执行反应动作（如减速停止）
8	Fault	故障	0 x 1 0 0 0	严重故障，已停止（需 Fault Reset 复位）

状态切换规则（简化记忆）：

• 从 Switch On Disabled → Ready to Switch On：写 Controlword 的 “Shutdown” 命令（bit 0=0, bit1=1, bit2=1）。

• 从 Ready to Switch On → Switched On：写 “Switch On” 命令。

• 从 Switched On → Operation Enabled：写 “Enable Operation” 命令。

• 任何状态下故障 → Fault Reaction Active → Fault。

• 复位故障：写 Controlword bit7=1（Fault Reset）。

在 InoProShop 中的体现：

• PLCopen 的 MC_Power 块底层就是自动写 Controlword 完成从 Switch On Disabled → Operation Enabled 的切换。

• MC_Reset 对应 Fault Reset。

• 轴状态（Axis.nAxisState）中的 ErrorStop 往往对应 CiA 402 的 Fault。

3. 操作模式（Modes of Operation）——决定怎么动

通过写对象 0x6060 Modes of operation 选择模式，0x6061 Modes of operation display 读当前模式。

最常用模式（支持这些的驱动器几乎都兼容 PLCopen）：

代码	模式名称	英文缩写	典型对象（目标值）	适用场景（大族贝瑞常见）	PLCopen 对应块
1	Profile Position Mode	pp	0x607A Target Position	点位定位、轨迹规划	MC_MoveAbsolute / MC_MoveRelative
3	Profile Velocity Mode	pv	0x60FF Target Velocity	恒速运行	MC_MoveVelocity
4	Profile Torque Mode	tq	0x6071 Target Torque	力/扭矩控制	—
6	Homing Mode	hm	—	回原点（限位、原点传感器、硬限位等）	MC_Home
8	Cyclic Synchronous Position Mode	csp	0x607A Target Position	每周期更新位置（最常用，平滑插补）	MC_MoveAbsolute (周期模式)
9	Cyclic Synchronous Velocity Mode	csv	0x60FF Target Velocity	每周期更新速度	MC_MoveVelocity (周期)
10	Cyclic Synchronous Torque Mode	cst	0x6071 Target Torque	每周期

1. 核心概念：AXIS_REF_SM3 是“轴的基类”

• AXIS_REF_SM3

  ：这是 CODESYS SoftMotion V3（SM3）中最基础的

  轴引用功能块

  （Function Block），类型名为

  AXIS_REF_SM3

  。

  • 它像 C++ 中的

    基类

    （abstract base class），定义了所有轴共有的：

    • 属性（Variables）：如当前位置、速度、状态（wState）、使能标志（bRegulatorOn）、错误码等。

    • 方法（Methods）：如 BasicInit、SetCommunicationState、CheckSupportedCommunicationState 等（用于初始化、通信状态检查）。

    • 输入/输出：支持 VAR_IN_OUT 接口（运动块如 MC_Power、MC_MoveAbsolute 会用 VAR_IN_OUT AXIS_REF_SM3 来读写轴数据）。

  • 所有 SoftMotion 轴（不管虚拟轴、EtherCAT 轴、CANopen 轴）都是 AXIS_REF_SM3 的扩展实例（EXTENDS 或继承）。

• 为什么像类？因为你可以：

  • 继承它创建自定义轴 FB（e.g., FUNCTION_BLOCK MyCustomAxis EXTENDS AXIS_REF_SM3）。

  • 调用它的方法/访问属性，就像面向对象编程。

2. 继承链（图片中的箭头流程）——从通用到具体

图片展示了轴结构体的继承层次（从左到右越来越具体）：

• AXIS_REF_SM3（最底层基类） ↓（继承/扩展）

• AXIS_REF_VIRTUAL_SM3

  （虚拟轴实现）

  • 用于仿真轴（无真实硬件），开发/测试时常用。 ↓

• AXIS_REF_MAPPING_SM3

  （映射轴）

  • 处理 PDO 映射、参数映射的中间层。 ↓

• AXIS_REF_ETC_BASE_SM3

  （EtherCAT 轴基类）

  • EtherCAT 专用基类，处理 EtherCAT 通信（如 Mailbox、Process Data、DC 同步）。 ↓（分支）

  • 左边：AXIS_REF_ETC_DS402_CS（CiA402 同步位置模式专用实现，常用于 csp/csv/cst 模式）

  • 右边：AXIS_REF_ETC_SM3（通用 EtherCAT 实现，可能包括 pp/pv 等 profile 模式）

整体链条（简化版）：

text

 AXIS_REF_SM3
   └─ AXIS_REF_VIRTUAL_SM3          （虚拟/仿真轴）
       └─ AXIS_REF_MAPPING_SM3      （映射层）
           └─ AXIS_REF_ETC_BASE_SM3 （EtherCAT 基类）
               ├─ AXIS_REF_ETC_DS402_CS  （CiA402 同步模式，csp/csv/cst，最常用）
               └─ AXIS_REF_ETC_SM3       （其他 EtherCAT 模式，如 profile position/velocity）

• 箭头表示继承关系（EXTENDS），每个层都添加新方法、属性、特定于该层的逻辑。

• 最终你项目中用的轴（e.g., 在设备树添加的 “SoftMotion CiA402 Axis”）其实是这个链条的最末端实例（如 AXIS_REF_ETC_DS402_CS 的实例）。