我按照 如下步骤安装gazebo11

1. 添加官方 Gazebo 11 PPA（适用于 Ubuntu 22.04）
   sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64 # [¹²⁹][¹³⁵]

2. 更新索引
   sudo apt update

3. 安装 Gazebo 11 本体及 ROS 2 桥接
   sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev ros-humble-gazebo-ros-pkgs

但是

E: 软件包 gazebo11 没有可安装候选
E: 无法定位软件包 libgazebo11-dev

原因：

Ubuntu 22.04 的官方仓库不再直接提供 gazebo11 二进制包，因此之前那条 PPA 也没能命中。
官方给出的 最新可行方案（已在 2025-08-02 更新）是把 Gazebo 11 做成 独立包 放在 新的 PPA 里，并且支持 jammy 系统。

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✅ 一键安装 Gazebo Classic 11（Ubuntu 22.04）

# 1. 清理残留
sudo apt remove --purge gazebo* libgazebo* 2>/dev/null
sudo apt autoremove -y

# 2. 添加 **新版 Gazebo 11** 专用 PPA
sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli
sudo apt update

# 3. 安装本体 + 开发头文件 + ROS 2 桥接
sudo apt install -y gazebo11 libgazebo11-dev ros-humble-gazebo-ros-pkgs

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✅ 验证

gazebo --version      # 应输出 11.x.x
gzserver --version    # 同上

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⚠️ 常见坑

• 如果仍提示依赖缺失，用 aptitude 自动解依赖：

  sudo apt install aptitude
  sudo aptitude install gazebo11 libgazebo11-dev
  

• 若你同时装有 Ignition/Harmonic，gazebo11-gz-cli 会避免命令冲突，Gazebo Classic 的命令是 gz11 而不是 gz。

完成上述步骤后，即可在 Ubuntu 22.04 上正常使用 Gazebo Classic 11 + ROS 2 Humble 环境。

参考：https://gazebosim.org/docs/latest/install_gz11_side_by_side/（gazebo官方文档）

我在安装完之后运行gazebo,出现新的错误：

gazebo: error while loading shared libraries: libignition-math6.so.6: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方式：

gazebo 二进制根本找不到任何 libignition-math6.so.6，说明系统里 没有真正安装 这个库，或者 安装了但不在标准搜索路径。

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✅ 终极三步：一次性装对、链对、搜对

① 确认并安装缺失库（含软链）

sudo apt update
sudo apt install --reinstall libignition-math6 libignition-math6-dev

② 把库所在目录加入系统搜索路径

echo "/usr/lib/x86_64-linux-gnu" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/ignition-math6.conf
sudo ldconfig

③ 再次确认

ldd $(which gazebo) | grep ignition-math6
# 期望输出：
# libignition-math6.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libignition-math6.so.6 (0x...)

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❗ 如果 apt 仍旧报 “无法定位包”

Ubuntu 22.04 官方仓库 确实不再提供 gazebo11 及 ignition-math6，请改用 官方 PPA：

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev ros-humble-gazebo-ros-pkgs libignition-math6 libignition-math6-dev

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完成上述步骤后：

gazebo --version   # 应无报错

即可彻底解决 “libignition-math6.so.6 找不到” 的问题。