安装 Gazebo Harmonic
这是 Gazebo 的新一代版本，也是官方主推的方向，与ROS2 Humble兼容性好。

1.添加官方软件源和密钥

在终端中依次执行以下命令，添加Gazebo的官方软件源：

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -o /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

2.安装 Gazebo Harmonic

更新软件列表并安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

3.安装完成后

您可以通过运行 gz sim --version来验证是否成功。