Ubuntu 20.04.6 下安装 Gazebo

请在腾讯云 CVM 服务器并选择首尔二区复现。

1. 添加 Gazebo 官方仓库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2. 添加密钥

wget -q0 - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -

2. 添加密钥（使用新方法）

# 下载密钥文件并放入正确目录（替代已废弃的 apt-key add）
wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/gazebo.gpg

3. 更新并安装

# 更新软件包列表（包含新添加的源）
sudo apt update

# 安装 Gazebo 11（Ubuntu 20.04 对应的稳定版本）
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

4. 验证

# 检查安装版本
gazebo --version

5. 启动

# 启动 Gazebo 客户端（确保有图形环境或配置了 X11 转发）
gazebo

⚠️ 重要提醒

1. 服务器环境：腾讯云 CVM 通常是无图形界面的服务器。如果直接运行 gazebo 命令，需要：

   • 安装 X11 服务端并配置显示
   • 或使用 gzserver 启动无界面的服务端
   • 或通过 SSH X11 转发从本地连接

2. 无界面启动：如果只需要 Gazebo 服务器（无 GUI）：

   # 仅启动服务器
   gzserver
   
   # 或安装无界面版本
   sudo apt install gazebo11-server
   

3. ROS 集成：如果与 ROS Noetic 一起使用，推荐通过 ROS 安装：

   sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
   

修正后的脚本更适合现代 Ubuntu 系统且避免了安全警告。