一、搭建环境

1.1 创建工作空间

mkdir -p ros2_robot/robot_ws/src

1.2 安装 livox-SDK2

（1）Ctrl+Alt+t 打开终端，拉取仓库内容：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

（2）创建build文件夹：

cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build

（3）进行编译：

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)

（4）安装

sudo make install

（5）安装依赖

        返回项目根目录 ：

cd ../..

        安装所有依赖包：

rosdepc update
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

这里使用了小甲鱼的rosdepc，如果需要用rosdep：

rosdep update
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

1.3 拉取编译livox_ros_driver2

（1）Ctrl+Alt+t 打开终端，拉取仓库内容：

cd ros2_robot/robot_ws/src

git clone https://github.com/Ericsii/livox_ros_driver2.git

这里使用的是fast-lio2团队的修改的livox_ros_driver2，也可以用官方的，如下：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

---

请务必将源代码克隆到 [work_space]/src/ 文件夹中（如上所示），否则由于编译工具的限制会导致编译错误。

（2）编译

cd ..
colcon build --symlink-install --packages-select livox_ros_driver2

source install/setup.bash

source ./install/setup.sh

差异：ROS2 setup.bash和setup.sh区别差异-CSDN博客

（3）启动

source ./install/setup.sh

ros2 launch livox_ros_driver2

由于 FAST-LIO 必须首先支持 livox 系列激光雷达，因此在运行任何 FAST-LIO 启动文件之前，必须安装并 source livox_ros_driver.

如何source？最简单方法是将

source $Livox_ros_driver_dir$/devel/setup.bash

这行添加到文件 ~/.bashrc，

nano ~/.bashrc

其中 $Livox_ros_driver_dir$ 是 livox ros 驱动工作空间的目录。

source ros2_robot/robot_ws/devel/setup.bash

1.4 拉取编译Fast-LIO

（1）Ctrl+Alt+t 打开终端，拉取仓库内容：

cd ros2_robot/robot_ws/src

git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git --recursive

        克隆成功结果如下：

Cloning into '/home/robot/iim_ros2/wall_climb_robot/wcr_sim_ws/src/FAST_LIO_ROS2/include/ikd-Tree'...
remote: Enumerating objects: 1724, done.        
remote: Counting objects: 100% (335/335), done.        
remote: Compressing objects: 100% (29/29), done.        
remote: Total 1724 (delta 316), reused 306 (delta 306), pack-reused 1389 (from 1)        
Receiving objects: 100% (1724/1724), 90.54 MiB | 2.39 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (1063/1063), done.
Submodule path 'include/ikd-Tree': checked out 'e2e3f4e9d3b95a9e66b1ba83dc98d4a05ed8a3c4'

（2）编译

cd ..

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y

source /ros2_robot/robot_ws/src/install/setup.bash

colcon build --symlink-install

github仓库网址汇总：

• https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
• https://github.com/Ericsii/livox_ros_driver2/tree/feature/use-standard-unit
• https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2
• https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2
• https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2