👆上面这个是CSDN强加的广告，与正文内容无关，不用看直接跳过。

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注意：ubuntu20.04版本安装gazebo9，ubuntu22.04版本安装gazebo11。

一、准备工作

1.1 完成ubuntu的基本安装及配置

ubuntu的配置见Ubuntu的基础配置

1.2 完成Ros安装

        同1.1使用小甲鱼的一键安装完成ros的安装。

sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
  [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
  [3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
  [4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
  [9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
  [11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
  [16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)

常用软件:
  [2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
  [6]:一键安装:NodeJS环境
  [7]:一键安装:VsCode开发工具
  [8]:一键安装:Docker
  [10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
  [12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
  [15]:一键安装：QQ for Linux

配置工具:
  [5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
  [13]:一键配置:python国内源
  [17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

[0]:quit

请输入[]内的数字以选择:

        输入1，按照提示完成对应ros的安装。

二、安装gazebo

2.1 更新软件包列表

sudo apt-get update

2.2 安装gazebo

 2.2.1 ubuntu20.04 版本安装gazebo11

（1）安装Gazebo：在安装ROS后，可以通过以下命令安装Gazebo仿真平台：

sudo apt-get install gazebo11

（2）安装ROS控制器包：为了使用Gazebo仿真平台中的控制器，需要安装ROS控制器包。可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-Noetic-ros-control ros-Noetic-ros-controllers

在Ubantu系统中打开终端，查看Ros版本。

ubuntu版本	ubuntu18.04	ubuntu20.04	ubuntu22.04
对应Ros版本	melodic	Noetic	humble

（3）安装Gazebo的Ros插件（这里以Noetic为例子），这个根据用的ros版本修改。。 

sudo apt install ros-Noetic-gazebo-*

 （4）验证安装。

apt search ros-Noetic-gazebo | grep gazebo-ros

 2.2.1 ubuntu22.04 版本安装gazebo11

（1）添加PPA。 添加提供非amd64架构Gazebo 11软件包（对应ubuntu22.04）的PPA：

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-gz-cli

（2）更新软件包列表：

sudo apt-get update

（3）装Gazebo:在安装ROS后，可以通过以下命令安装Gazebo仿真平台：

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

 （4）安装Gazebo的Ros插件。

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros

（5）安装完整 Gazebo 集成（可选）。

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

 这会安装：

• ros-humble-gazebo-ros

• ros-humble-gazebo-ros2-control

• ros-humble-gazebo-dev

• 等依赖包

（6）验证安装。

apt search ros-humble-gazebo | grep gazebo-ros

         结果为

root@MAX-LLRED:/home/liulei# apt search ros-humble-gazebo | grep gazebo-ros

WARNING: apt does not have a stable CLI interface. Use with caution in scripts.

ros-humble-gazebo-ros/jammy,jammy,now 3.9.0-1jammy.20250719.042130 amd64 [已安装，自动]
ros-humble-gazebo-ros-dbgsym/jammy,jammy 3.9.0-1jammy.20250719.042130 amd64
  debug symbols for ros-humble-gazebo-ros
ros-humble-gazebo-ros-pkgs/jammy,jammy,now 3.9.0-1jammy.20250719.055022 amd64 [已安装]
ros-humble-gazebo-ros2-control/jammy,jammy 0.4.10-1jammy.20250719.045540 amd64
ros-humble-gazebo-ros2-control-dbgsym/jammy,jammy 0.4.10-1jammy.20250719.045540 amd64
  debug symbols for ros-humble-gazebo-ros2-control
ros-humble-gazebo-ros2-control-demos/jammy,jammy 0.4.10-1jammy.20250719.050625 amd64
ros-humble-gazebo-ros2-control-demos-dbgsym/jammy,jammy 0.4.10-1jammy.20250719.050625 amd64
  debug symbols for ros-humble-gazebo-ros2-control-demos

        则表明 Gazebo 集成安装成功。

三、运行gazebo

        运行gazebo看看能不能运行成功：

gazebo

 补充：下载Gazebo模型

        打开ubuntu终端，输入以下指令：

cd ~/.gazebo && wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py && python3 gazebo_model.py

        然后等待脚本运行完成，当然也不用等它完成，因为一共有281个模型，是逐一下载并解压到~/.gazebo/models/目录的。

此时再次打开终端，输入gazebo，把选项卡切换到Insert

gazebo

         可以看到已下载在~/.gazebo/models/目录的模型，点击列表中的模型名称，在右边窗口可以放置模型。

        如果需要删除放置的模型，可以点击右边的模型，将它选中，再按下Delet或者鼠标右键选择删除即可删除。

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本文结束了，👇下面这个是CSDN强加的广告，与正文内容无关，不用看直接跳过。