由于项目需要，现需编写KR120R2700-2机械臂URDF文件，但是github和官网都没有该型号的urdf文件，于是我的思路是下载官网的stp文件，然后用SolidWorks打开，利用sw2urdf插件将机械臂导出urdf文件。想法是好的，但是！

        你得自己建立坐标系和基准轴，基准轴好建立，但是坐标系的建立却并不唯一。我们项目需要在gazebo中仿真后并在实物上进行实验。所以坐标系最好是跟官网的相同。于是在我花了一周时间用solidworks打开机械臂后，发现我都白做了！！！欲哭无泪

        但是！条条大路通罗马，师兄给我提供了一个新思路！！！就是去github找库卡机械臂的urdf文件，虽然型号不一致，但是大差不差，可以下载下来后，在其他型号的urdf文件上改动以适配我的机械臂！！！（仅仅只需要更改几个参数而已，下载好两个模型的产品手册，对着技术数据更改即可。）good idea！最终就是采用的这个方法