• ros2_integration
• 3.使用gazebo加载URDF

在老版本中，我们使用

gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so

来启动gazebo和ros2与gazebo的桥。

但在新版本中，libazebo_ros_init.so和libazebo_ros_factory.so不再被支持

你当然可以通过链接的方式，强行建立联系

ros2启动gazebo

ros2内置一个ros_gz_sim功能包，用于启动gz.

1. 带 GUI 的仿真模式

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

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2. 无 GUI 的服务器模式

ros2 launch ros_gz_sim gz_server.launch.py world_sdf_file:=empty.sdf

功能	带 GUI 模式	服务器模式
是否加载 GUI	是	否
文件加载参数	gz_args	world_sdf_file
资源消耗	高	低

我们使用第一个,相当于使用了gz sim

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建立桥梁

手动桥接

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /scan@sensor_msgs/msg/LaserScan@gz.msgs.LaserScan

意思是：

• /scan 是话题名。
• sensor_msgs/msg/LaserScan 是 ROS 2 的消息类型。
• gz.msgs.LaserScan 是 Gazebo 的消息类型。
• 这将会桥接 Gazebo 的 /scan 和 ROS 2 的 /scan，实现激光扫描数据的通信。

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配置桥接

• 你需要提供一个 YAML 配置文件（比如 bridge_config.yaml），里面列出所有需要桥接的话题。

• 比如一个 YAML 文件可能这样写：

  - ros_topic_name: "scan"
    gz_topic_name: "/scan"
    ros_type_name: "sensor_msgs/msg/LaserScan"
    gz_type_name: "gz.msgs.LaserScan"
    direction: GZ_TO_ROS  # BIDIRECTIONAL or ROS_TO_GZ
  

  这就定义了 一次性桥接多个话题 的规则。

总结：两种桥接方式的区别

桥接方式	特点
parameter_bridge（手动桥接）	手动运行单个桥接，直接指定话题和消息类型
ros_gz_sim.launch.py（自动桥接）	用配置文件一次性桥接多个话题，启动更方便

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• 手动桥接就像点菜，你每次都要单独点一份，比如“来一份激光扫描数据”。
• 自动桥接就像自助餐，你提前设置好需要的所有话题，然后一启动就“全包了”。

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launch文件

有两种实现方式，xml和.launch.py

e，我决定使用python的方式，因为之前一直都是这么用的，即使xml要方便很多。

这是我自己写的桥接launch

RosGzBridge

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument(
            'config_file',
            default_value='src/my_bridge/config/scan_bridge_config.yaml',
            description='Path to the scan bridge configuration file.'
        ),

        Node(
            package='ros_gz_bridge',
            executable='parameter_bridge',
            name='scan_bridge',
            output='screen',
            parameters=[LaunchConfiguration('config_file')],
        )
    ])

这是官方的节点代码(通用)

通用 Node

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, TextSubstitution
from ros_gz_bridge.actions import RosGzBridge


def generate_launch_description():

    bridge_name = LaunchConfiguration('bridge_name')
    config_file = LaunchConfiguration('config_file')

    declare_bridge_name_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'bridge_name', description='Name of ros_gz_bridge node'
    )

    declare_config_file_cmd = DeclareLaunchArgument(
        'config_file', description='YAML config file'
    )

    # Create the launch description and populate
    ld = LaunchDescription([
        RosGzBridge(
            bridge_name=LaunchConfiguration('bridge_name'),
            config_file=LaunchConfiguration('config_file'),
        ),
    ])

    # Declare the launch options
    ld.add_action(declare_bridge_name_cmd)
    ld.add_action(declare_config_file_cmd)

    return ld

方式	适用场景	优缺点
RosGzBridge	仅需要桥接功能的场景，专注于 ros_gz_bridge。	简洁、专用。
通用 Node	需要运行其他 ROS 2 节点，或者对节点参数有更多定制化需求的场景。（传感器处理、控制算法）	灵活，可扩展性强。

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实现模板

接下来说说一个稍微完整的ros-gz包的基本结构是怎么样的。

目录结构

ros2_ws/
├── src/
│   ├── my_bridge/
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── launch/
│   │   │   ├── bridge.launch.py
│   │   │   ├── scan_bridge.launch.py
│   │   │   └── cmd_vel_bridge.launch.py
│   │   ├── config/
│   │   │   ├── bridge_config.yaml
│   │   │   ├── scan_bridge_config.yaml
│   │   │   └── cmd_vel_bridge_config.yaml
│   │   ├── scripts/
│   │   │   ├── custom_node.py
│   │   │   ├── scan_processor.py
│   │   │   └── cmd_vel_processor.py

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各文件功能说明

1. package.xml 和 CMakeLists.txt

• 负责声明依赖（如 ros_gz_bridge）并设置包的构建规则。
• 不用做特殊改动，只需保证包的名字和依赖声明正确。

2. launch 文件夹

• bridge.launch.py：主桥接入口，加载通用的 bridge_config.yaml。
• scan_bridge.launch.py：专门用于激光雷达的桥接，加载 scan_bridge_config.yaml。
• cmd_vel_bridge.launch.py：专门用于机器人速度控制的桥接，加载 cmd_vel_bridge_config.yaml。

3. config 文件夹

• bridge_config.yaml：包含所有需要桥接的 ROS 2 和 Gazebo 话题规则，适合综合桥接。
• scan_bridge_config.yaml：仅桥接激光雷达数据，便于独立调试。
• cmd_vel_bridge_config.yaml：仅桥接控制指令，便于独立调试。

4. scripts 文件夹

• custom_node.py：可以放置自定义的 ROS 2 节点逻辑，用于处理 Gazebo 数据或实现控制。
• scan_processor.py：专门处理激光雷达数据，比如过滤、可视化等。
• cmd_vel_processor.py：处理速度指令，比如平滑控制或加入算法逻辑。

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执行步骤

1. 构建工作空间

   • 在 ros2_ws下运行：

     colcon build
     source install/setup.zsh
     

2. 运行通用桥接

   • 执行：

     ros2 launch my_bridge bridge.launch.py config_file:=<路径>/bridge_config.yaml
     

3. 运行单独桥接

   • 激光雷达:

     ros2 launch my_bridge scan_bridge.launch.py config_file:=<路径>/scan_bridge_config.yaml
     

   • 控制指令：

     ros2 launch my_bridge cmd_vel_bridge.launch.py config_file:=<路径>/cmd_vel_bridge_config.yaml
     

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