ROS机器人操作系统

前言

ROS的核心就是提高机器人研发中的软件复用率，共分为四大部分。

一、ROS的通信机制

松耦合分布式通信，所有的框架可以抽象成一个节点图，用箭头代表他们之间的通信。

节点是ROS中重要的一部分，通过各个节点实现功能的拼接，节点是唯一的，不允许重名

节点之间通过节点管理器进行连接


像图像、雷达等都是ROS中定义好的接口。

使用异步通信时常常会出现接收不到消息的情况，ROS提供了同步通信机制，话题是单向传输，服务是双向传输。服务通常都是请求一次调用一次。

二、ROS中的开发工具

1.命令行&编辑器

通过终端调试机器人

2.可视化工具

通过这些工具将信息可视化。

三、ROS的应用功能

Navigation导航：

SLAM建图：

Movelt机械臂动作规划：

通过拼接各种接口，将数据流出后，实现这些功能。

四、ROS的生态系统

总结

ROS进几年的发展过程