（小白记录问题希望能对你有所帮助 如有错误 感谢指出）

系统环境：ubuntu22.04 ros2 humble

相机型号：intel realsense d435

首先，完成d435的环境配置需要进行两个工作 第一个是安装对应版本的sdk 然后再现在官方的ros2驱动

因为在这一版的软件源中并没有realsense相关的驱动 在po主添加过intel realsense的软件源之后也并没有成功识别 所以我选择进行源码编译 

先打开一个shell

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
#克隆源代码
cd librealsense
#进入文件夹
mkdir build
cd build
#生成构建目录
cmake ..
make j4
sudo make install
#完成编译

这样就完成了sdk的安装

想要验证是否安装成功需要在终端中输入 看是否有官方应用会弹出来

realsense-viewer

接下来我们安装光防的ros2驱动

这段借鉴下面的文章 这里我就都po出来了

https://blog.csdn.net/m0_72797388/article/details/149107363?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=d435%20ros2&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-3-149107363.142^v102^pc_search_result_base1&spm=1018.2226.3001.4187

打开一个shell

mkdir ros2_ws/src -p
# 进入 src 目录
cd ~/ros2_ws/src
# 克隆完整的仓库
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
# 进入新克隆的文件夹
cd realsense-ros
# 切换到 4.51.1 版本
git checkout 4.51.1

进行编译 sdk装好了这一步应该就不会出现问题

# 进入您的ROS2工作空间
cd ~/ros2_ws
 
# 执行编译
colcon build --symlink-install

加载ROS2环境和您工作空间的环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

然后运行这条指令 在终端中应该就可以看到相机正常启动的log了

 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py enable_pose:=true