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小技巧

查看articulation

复制黏贴(右下角)Property->Transform属性

步骤1 打开UR5e usd文件

步骤2 拖入robotiq 2f 85夹爪

步骤3 删除 robotiq 2f 85夹爪 的articulation

步骤4 复制 UR5e 的wrist_3_link的transform到夹爪

步骤5 在夹爪base_link和wrist_3_link之间建立fixed joint

步骤6 检查整体artiulation

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小技巧

查看articulation

Tools -> Physics -> Physics Inspector

复制黏贴(右下角)Property->Transform属性

在Transform上 点击右键

步骤1 打开UR5e usd文件

确保UR5e articulation 正常.

如果是从官方资产文件中打开的，需要注意勾选 Variant Options->Physics -> PhysX

步骤2 拖入robotiq 2f 85夹爪

步骤3 删除 robotiq 2f 85夹爪 的articulation

步骤4 复制 UR5e 的wrist_3_link的transform到夹爪

 保证夹爪的位姿正确

步骤5 在夹爪base_link和wrist_3_link之间建立fixed joint

步骤6 检查整体artiulation

从机械臂到夹爪都有，结束。