一、 硬件部分

1、 编码器型号：A860-0301-T004

2、 编码器线： 35米左右

3、 机器人型号：M-710Ic/50

一、 参数部分

1、 编码器参数

编码器参数设置如下图所示

2、 追踪参数

2.1追踪参数设置如下图

2.2、追踪坐标系设定

追踪坐标系设定如下图所示，以针的位置为原点位置，线体运动的方向为X轴方向，以X轴垂直的方向为Y轴方向。示教完原点和Y轴后，线体走足够的距离(1米左右)后停下来示教X轴。示教完成后点击“计算”和“比例”，算出追踪数据和编码器比例系数(位置之前已经示教好，关电后再上电位置显示为0，实际上次示教的值依然保存有)。如下图所示

三、 追踪程序部分

3.1、追踪主程序

追踪主程序的内容主要有：

1、打开编码器追踪2读编码器当前值

2、读编码器当前值

3、把编码器当前值来设定触发。

4、判断机器人是否在边界内。

以上条件满足后，调用追踪子程序，开始同步追踪。

3.2、追踪子程序

3.2.1新建追踪子程序。

新建追踪子程序时，在下一步页码中选择追踪表编码号和所选边界。如下图

3.2.2子程序编写

由于进入子程序后，机器人已经进入在线追踪状态。为了方便看追踪的效果，子程序中用了WAIT等待命令，在WAIT时间内，线体虽然运动，但由于在线追踪，机械手和线体属于相对静止状态。

END