参考官方链接：

1 PX4 Ethernet Setup | PX4 Guide (main)

2 uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge) | PX4 Guide (main)

一、配置网络文件net.cfg

使用 USB 数据线将飞控连接到计算机，依次打开QGroundcontrol > Analyze Tools > MAVLink Console，在MAVLink控制台中输入如下命令：

echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
echo BOOTPROTO=static >> /fs/microsd/net.cfg
echo IPADDR=192.168.1.12 >> /fs/microsd/net.cfg
echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
echo ROUTER=192.168.1.1 >>/fs/microsd/net.cfg
echo DNS=192.168.1.1 >>/fs/microsd/net.cfg

这里就是设置PX4飞控的静态IP地址，输入完成后，可以输入如下命令对配置文件进行查看：

cat /fs/microsd/net.cfg

确保准确无误后，输入下面命令将配置文件内的参数更新传入飞控内存：

netman update

这时候，飞控会自动重启，重启完成后net.cfg文件会被自动删除，输入下述命令查看系统内参数：

netman show

二、机载电脑以太网设置

在ubuntu22.04系统下，依次打开设置>网络>有线，添加新配置，IPv4下设置手动，如下所示

将网线连接飞控ETH口和机载电脑网口，测试是否能ping通

ping 192.168.1.2

在MAVLink控制台中输入命令，结果如图所示（这里拿了其他飞控测试截图，因此输入IP变了）

在ubuntu命令行输入命令，结果如图所示：

三、配置PX4 MAVLink通讯参数（可选）

如果想通过机载电脑上的QGC查看飞控状态，则可以配置下述参数（这些参数都是默认的，一般情况下不需要修改）：

MAV_2_CONFIG	Ethernet
MAV_2_BROADCAST	Always Broadcast
MAV_2_MODE	Onboard
MAV_2_RADIO_CTL	Disabled
MAV_2_RATE	100000
MAV_2_REMOTE_PRT	14550
MAV_2_UDP_PRT	14550

四、配置uXRCE-DDS客户端参数

参考上面给出的参考链接2，配置相应的QGC参数

UXRCE_DDS_CFG	Ethernet
UXRCE_DDS_PRT	8888
UXRCE_DDS_AG_IP	-1062731518

其中参数UXRCE_DDS_AG_IP需要将机载电脑的IP转化成int32类型的一个值，使用工具在./PX4-Autopilot/Tools/convert_ip.py路径下，执行命令

python3 convert_ip.py 192.168.1.2

注意得到的值有可能为一个负值，不要省略负号。配置完成后在机载电脑端输入命令

sudo MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

可以看到如下结果，则通讯成功连接