ROS 2 Jazzy Jalisco（简称 Jazzy）是 ROS 2 的一个正式稳定发行版（distro），它是 第十个 ROS 2 官方版本，于 2024 年 5 月 23 日 正式发布。

🐢 什么是 ROS 2 发行版？

ROS 2 发行版类似于操作系统的版本（比如 Ubuntu），包含了一组经过集成、测试、打包好的 ROS 2 核心库、工具和常用软件包。每个发行版有自己的支持周期（EOL date）。

🆕 Jazzy 主要信息

📅 发布时间和支持周期

• 名称：Jazzy Jalisco
• 发布时间：2024 年 5 月 23 日
• 结束生命周期（EOL）：预计 2029 年 5 月（长期支持）

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💻 支持的平台

Jazzy 支持现代主流平台，包括：

Tier 1

• Ubuntu 24.04 (amd64 & arm64)
• Windows 10 (Visual Studio 2019) (amd64)

Tier 2

• RHEL 9 (amd64)

Tier 3

• macOS (amd64)
• Debian Bookworm (amd64) (docs.vulcanexus.org)

这意味着你可以在这些系统上用 apt 或源码安装整个 ROS 2 Jazzy 环境。(docs.vulcanexus.org)

🛠 核心改进与新特性（部分示例）

Jazzy 引入了许多增强和更新，包括（但不限于）：

🧰 工具与命令行增强

• ros2 CLI 改进：可以指定日志文件名、查看质量服务（QoS）统计等（如服务类型显示等）。(Open Robotics)

📦 ROSBag 改进

• 服务调用记录与回放：现在 ROSBag 可以记录服务调用，并在回放时还原这些调用过程。(Open Robotics)
• 按消息类型选择性记录：能按消息类型筛选需要记录的 topic，而不是一个个列举。(Open Robotics)

🎥 中间件与集成调整

部分平台和包（如 image_transport）支持更灵活的配置，例如延迟订阅、callback groups 等。(docs.ros.org)

📦 软件堆栈与生态支持

• 核心 ROS 2 包（如 rclcpp、rmw implementations 等）都包含在内，并经过稳定测试。(docs.ros.org)
• MoveIt 2 等 ROS 2 上层项目也提供对应 Jazzy 发布，为机器人规划等提供支持。(moveit.ai)

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🤔 和其他发行版的区别

发行版	Ubuntu 支持	生命周期	推荐用途
Jazzy Jalisco	24.04	长期支持到 2029	最新长期版本，适合新项目
Humble Hawksbill	22.04	支持到 2027	以前版本，现逐渐被 Jazzy 取代
Iron / Foxy / Galactic	Older	已结束支持	不建议新用

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📦 安装提示

可以通过 apt 包管理器安装（推荐用于快速上手）或者从源码构建。官方文档中有配套的安装说明。(ros2.tw)

🧠 实战建议

• 如果你用的是 Ubuntu 24.04，推荐使用 ROS 2 Jazzy；因为它是当前长期支持（LTS）版本。
• 由于不同发行版间的 ABI/消息兼容性不保证，不要在不同 distro 的运行时通信中混用节点（例如 Humble 的节点与 Jazzy 的节点）。(Reddit)