文末获取开源 四足小蜘蛛机器人 项目源码，3D打印文件

芝麻机器人 Sesame Robot 是一个软硬件100%开源的基于乐鑫 ESP32 微控制器，采用 Arduino 技术栈开发的迷你四足小机器人项目，不仅拥有灵活的肢体语言，还通过屏幕赋予了生动的呆萌“表情”，极具亲和力，非常适合 Maker 和机器人爱好者入门。

Sesame Robot 开源仓库包含 CAD 设计文件、STL 打印文件、组装和接线指南，以及基于 ESP32 控制器的基础/扩展固件，如果你有 3D 打印机、熟悉基本焊接技能和 Arduino 编程基础，就能轻松打造一台会走路、会跳舞、拥有“像素脸表情”的可爱机器人。

• 四足行走：拥有8 个自由度的 MG90S 金属齿轮伺服组成，能实现走路、挥手、跳舞、指向、休息等预设动作。
  

• 表情屏幕：128x64 像素的OLED 显示屏作为“表情萌脸”，支持像素风格的表情库：开心、愤怒、害羞等，可随动作同步变化。

• 外壳骨架：全部使用 PLA 材料3D打印，组装简单，轻薄稳固。
  

• 语音交互：通过语音命令控制 Sesame 行走，根据对话实时显示动态表情

芝麻机器人 Sesame Robot 核心硬件清单：

• 微控制器：乐鑫ESP32开发板，支持 Lolin S2 Mini、ESP32 Dev Module、ESP32-S3 Distro Board 等

• 执行器：8 × MG90S 伺服。

• 显示屏：128x64 SSD1306 OLED 屏幕

• 电源：5V 3A（USB-C PD、电池 + 降压模块，或 2×10440 锂电池）

• 配件：螺丝、杜邦线、3D 打印外壳

🌟 技术架构

Sesame 的技术架构体现了典型的嵌入式物联网设计思路，分为硬件层、控制层和应用层。

硬件层

主控核心： 基于 ESP32 微控制器系统，这是一款集成了 WiFi 和蓝牙功能的双核芯片，为机器人的联网和运算提供了基础。

执行机构： 使用 8 个舵机构成四足结构，实现灵活的步态。

交互模块： 集成 OLED 显示屏用于表情输出。

软件与固件层

开发环境： 基于 Arduino IDE 构建，降低了嵌入式开发的门槛。

通信协议： 利用 ESP32 的网络能力，实现了 WiFi 连接，并通过 JSON API 实现设备间的通信。

功能固件： 包含基础运动控制固件、扩展功能固件以及专门的调试固件，确保机器人能顺利启动和运行。

应用层

Sesame Studio： 专门的动画创作工具，将动作数据化。

跨平台控制： 支持通过 Web UI、Serial CLI 以及 Python 桌面应用进行交互，形成了完整的开发生态闭环。

Sesame Robot 是目前开源社区最具“灵魂”的四足机器人，手搓成本低、文档全、扩展强，还自带可爱表情系统。无论你是想入门机器人学、还是搞 AI 语音交互，它都是你绝佳的起点！

芝麻机器人 Sesame Robot 开源项目地址：

https://github.com/dorianborian/sesame-robot

---

点个关注 🌟，精彩不迷路 ❤️

往期推荐

☞小赚3万元！全靠这套开源AIoT 企业物联网平台

☞开箱即用！国产开源30+AI视觉算法IoT智能物联网云平台

☞国产开源Web 工业IoT组态软件，支持Modbus、OPC，支持拖拉拽

☞源码交付，7天完成国产信创部署智慧工地方案

☞5万元斩杀线！ 一网统飞无人机AI巡检平台

☞上班摸鱼， 树莓派DIY智能 AI 视频算法监控老板行踪

☞免费开源，千知AI知识图谱平台，支持DeepSeek、Qwen

☞信创部署，源码交付！县域低空经济无人机 AI 巡检平台

☞智慧农业大爆发：AI+物联网+区块链重构“天空地”一体化监测

☞一站式AIoT视频聚合平台，适配国标28181和国密35114协议

☞“空中奇兵”无人机多光谱罂粟巡查平台，识别出苗期、花期、果期

免责声明：本公众号所发布的内容来源于互联网，我们会尊重并维护原作者的权益。由于信息来源众多，若文章内容出现版权问题，或文中使用的图片、资料、下载链接等，如涉及侵权，请告知我们，我们将尽快处理。