原文章：四 根据需求自定义gazebo环境背景 - 简书

感谢曽太平师兄给我提供的方法，并且帮我修改可以实现

answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/ 

如下图所示，自定义gazebo的环境即 ground plane

 其中上述链接的文中也提到了这个方法中有个bug，不能加载图片。后来师兄曽太平比对了其他gazebo中其他model文件中文件的格式，修改下然后就可以了。

在models/my_ground_plane/model.sdf文件中如下代码

<material>
    <script>
         <uri>model://my_ground_plane/materials/scripts/my_ground_plane.material</uri>
        <name>MyGroundPlane/Image</name>
    </script>
</material>

修改成如下

<material>
    <script>
        <uri>model://my_ground_plane/materials/scripts</uri>
        <uri>model://my_ground_plane/materials/textures</uri>
        <name>MyGroundPlane/Image</name>
    </script>
</material>

关于链接中提到的最后一步是将你做好的my_ground_plane模型导入到之前husky的项目中，即导入到world.world中，（将这段代码放在哪还真不清楚，但是随便放的，也好用）

或者可以不做如下第四步，因为已经将my_ground_plane模型做好了并且放在了.gazebo/models/my_ground_plane中了，因此可以在gazebo中直接insert。

my_ground_plane model

my_ground_plane model文件 or  https://pan.baidu.com/s/1nv9nisD

作者：graybook
链接：https://www.jianshu.com/p/dbbca26b2445/
来源：简书
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