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前言

2025.2.13

自用。Ubuntu安装见上篇。

目前已无须修改为清华镜像源。如有任何问题，本文在国内亲测，不是镜像源的原因。

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1. ROS2安装

先别着急动手！根据官网安装指南一顿复制粘贴，直到install桌面版ros2那一步发现官方仓库里面竟然没有，这时候只要重启一下就好了。

但是重启完再

sudo apt install ros-jazzy-desktop

报错出现GPG key的问题，此时根据这篇帖子的指导即可解决

Anyway，上面的都不用看，总而言之，言而总之，把下面的代码复制粘贴一下，输入终端就好了，开始动手：

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo mv /etc/apt/trusted.gpg /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# you could reboot now!

重启一下还是咋地，然后

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-jazzy-desktop
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装完成后，开个新终端试试能用不，没病走两步：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开另一个终端，看看活了没：

ros2 run demo_nodes_py listener

2. Gazebo安装

官方推荐的是和谐版harmonic，binary安装就好

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

这次很丝滑，GPG密钥没出问题。没病走两步：

gz sim

3. Nav2安装

跟着官网教程就行：

sudo apt install ros-jazzy-navigation2
sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup

走两步：

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/jazzy/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

如果没自动开始，点rviz左下角的startup按钮。这时选中rviz任务栏中2D Pose Estimate，看一下机器人在gezabo中的位置然后按住左键拖一个大概方位：

之后，在rviz里面选中Nav2 Goal，按住鼠标设置目标点，可见机器人根据nav2默认的障碍物膨胀和A*算法按照规划线路运动